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1. (WO2017050895) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2017/050895    N° de la demande internationale :    PCT/EP2016/072543
Date de publication : 30.03.2017 Date de dépôt international : 22.09.2016
CIB :
B25J 9/16 (2006.01), B25J 9/22 (2006.01)
Déposants : UNIVERSITÄT BAYREUTH [DE/DE]; Universitätsstraße 30 95440 Bayreuth (DE)
Inventeurs : RIEDL, Michael; (DE).
HENRICH, Dominik; (DE).
BAUMGARTL, Johannes; (DE)
Mandataire : KLUNKER IP PATENTANWÄLTE PARTG MBB; Destouchesstr. 68 80796 Munich (DE)
Données relatives à la priorité :
10 2015 116 086.2 23.09.2015 DE
Titre (DE) ROBOTERSTEUERUNG
(EN) ROBOT CONTROLLER
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE DE ROBOT
Abrégé : front page image
(DE)Zum Erzeugen eines Steuerprogramms S für eine Interaktion zwischen beweglichen Roboterkomponenten (5a, 5b) wird zunächst mit jeder Roboterkomponente (5a, 5b) zumindest eine Bewegungstrajektorie T im Sinne der Playback-Programmierung manuell durchfahren. Eine Programmiereinrichtung (1) zeichnet die Bewegungstrajektorien T auf und übersetzt diese in Programmabschnitte P des Steuerprogramms S derart, dass durch Ausführen eines Programmabschnitts P durch eine Robotersteuerung (2) die zumindest eine Bewegungstrajektorie T der betreffenden Roboterkomponente (5a, 5b) reproduziert wird. Erfindungsgemäß setzt die Programmiereinrichtung (1) die aufgezeichneten Bewegungstrajektorien T in graphische Bewegungsrepräsentationen R; (20) entlang einer Zeitachse (21) um, so dass die Bewegungsrepräsentationen R; (20) jeweils zumindest eine Bewegungstrajektorie T einer Roboterkomponente (5a, 5b) repräsentieren. Die Bewegungstrajektorien T können dann durch Manipulieren S3 der Bewegungsrepräsentationen R; (20) derart räumlich und zeitlich aufeinander abgestimmt werden, dass die Interaktion korrekt definiert wird. Schließlich werden die Bewegungstrajektorien T entsprechend der manipulierten Bewegungsrepräsentationen R; (20) transformiert und in die Programmabschnitte P des Steuerprogramms S derart übersetzt, dass die Roboterkomponenten (5a, 5b) die Interaktion bei Ausführung des Steuerprogramms S durch die Robotersteuerung (2) synchronisiert durchführen.
(EN)The aim of the invention is to generate a control program S for an interaction between movable robot components (5a, 5b). This is achieved in that at least one movement trajectory T is first performed manually with each robot component (5a, 5b) in a playback programming process. A programming device (1) records the movement trajectories T and translates the trajectories into program sections P of the control program S such that by running a program section P on a robot controller (2) the at least one movement trajectory T of the corresponding robot component (5a, 5b) is reproduced. According to the invention, the programming device (1) converts the recorded movement trajectories T into graphical movement representations R; (20) along a time axis (21) such that each of the movement representations R; (20) represents at least one movement trajectory T of a robot component (5a, 5b). The movement trajectories T can then be synchronized and adapted to one another spatially by manipulating S3 the movement representations R; (20) such that the interaction is correctly defined. Finally, the movement trajectories T are transformed according to the manipulated movement representations R; (20) and compiled into the program sections P of the control program S such that the robot components (5a, 5b) carry out the interaction in a synchronized manner when the control program S is run by the robot controller (2).
(FR)L'invention vise à générer un programme de commande S en vue d'une interaction entre des éléments de de robot (5a, 5b) mobiles. À cet effet, au moins une trajectoire de déplacement T est tout d'abord parcourue manuellement, par chaque élément de robot (5a, 5b), aux fins de la programmation par apprentissage. Un dispositif de programmation (1) enregistre les trajectoires de déplacement T et les transforme en parties de programme P du programme de commande S, de telle manière qu'une exécution d'une partie de programme P par un dispositif de commande de robot (2) permet de reproduire la ou les trajectoires de déplacement T des éléments de robot (5a, 5b) concernés. Selon l'invention, le dispositif de programmation (1) convertit les trajectoires de déplacement T enregistrées en représentations de déplacement graphiques R; (20) le long d'un axe temporel (21), de sorte que les représentations de déplacement R; (20) représentent chacune au moins une trajectoire de déplacement T d'un élément de robot (5a, 5b). Les trajectoires de déplacement T peuvent alors être adaptées les unes aux autres dans l'espace et dans le temps par une manipulation S3 des représentations de déplacement R; (20), de telle manière que l'interaction est définie correctement. Enfin, les trajectoires de déplacement T sont transformées en fonction des représentations de déplacement R; (20) manipulées et converties en parties de programme P du programme de commande S, de telle manière que les éléments de robot (5a, 5b) effectuent l'interaction de manière synchronisée lorsque le programme de commande S est effectué par le dispositif de commande de robot (2).
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KW, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)