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1. (WO2017049816) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE DESTINÉ À TOURNER EN MÊME TEMPS QU'UN VISAGE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2017/049816    N° de la demande internationale :    PCT/CN2016/070582
Date de publication : 30.03.2017 Date de dépôt international : 11.01.2016
CIB :
G06F 3/01 (2006.01), G06K 9/62 (2006.01), G06K 9/00 (2006.01)
Déposants : BEIJING ZERO ZERO INFINITY TECHNOLOGY CO., LTD [CN/CN]; 15F, Building B, Chengjian Plaza 18 North Taiping Zhuang Rd. Haidian District Beijing 100088 (CN)
Inventeurs : WANG, Mengqiu; (CN).
ZHANG, Tong; (CN).
LI, Qicheng; (CN).
LU, Jia; (CN).
LIU, Lixin; (CN)
Mandataire : UNITALEN ATTORNEYS AT LAW; 7th Floor, Scitech Place No.22, Jian Guo Men Wai Ave. Chao Yang District Beijing 100004 (CN)
Données relatives à la priorité :
201510616735.1 24.09.2015 CN
Titre (EN) METHOD AND DEVICE FOR CONTROLLING UNMANNED AERIAL VEHICLE TO ROTATE ALONG WITH FACE
(FR) PROCÉDÉ ET DISPOSITIF DE COMMANDE D'UN VÉHICULE AÉRIEN SANS PILOTE DESTINÉ À TOURNER EN MÊME TEMPS QU'UN VISAGE
(ZH) 一种控制无人机随脸转动的方法和装置
Abrégé : front page image
(EN)A method and device for controlling an unmanned aerial vehicle to rotate along with a face. A camera is disposed on the unmanned aerial vehicle. The method comprises: detecting a human face in an image by means of a Viola-Jones human face detection framework (S101); tracking the human face, and determining two-dimensional coordinates of the five sense organs of the human face in the image (S102); obtaining three-dimensional coordinates of the five sense organs of the human face in a world coordinate system by searching in a three-dimensional human face standard library, the three-dimensional human face standard library being obtained in advance (S103); obtaining three-dimensional coordinates of the human face relative to the camera on the unmanned aerial vehicle according to the two-dimensional coordinates of the five sense organs of the human face in the image and the three-dimensional coordinates of the five sense organs of the human face in the world coordinate system (S104); and controlling, according to the three-dimensional coordinates of the human face relative to the camera on the unmanned aerial vehicle, the unmanned aerial vehicle to perform position adjustment to enable the camera to be aligned with the human face (S105). In a process in which the unmanned aerial vehicle tracks a user to take pictures or record videos, the unmanned aerial vehicle can move along with the rotation of the human face, and it is ensured that a camera lens of the camera on the unmanned aerial vehicle is always directly aligned with the face of the user.
(FR)L'invention concerne un procédé et un dispositif de commande d'un véhicule aérien sans pilote destiné à tourner en même temps qu'un visage. Un appareil de prise de vues est placé sur le véhicule aérien sans pilote. Le procédé comprend : la détection d'un visage humain dans une image au moyen d'un cadre de détection de visage humain de Viola-Jones (S101) ; le suivi du visage humain, et la détermination des coordonnées bidimensionnelles des organes des cinq sens du visage humain dans l'image (S102) ; l'obtention des coordonnées tridimensionnelles des organes des cinq sens du visage humain dans un système de coordonnées universel grâce à une recherche dans une bibliothèque standard de visages humains en trois dimensions, cette bibliothèque étant obtenue à l'avance (S103) ; l'obtention des coordonnées tridimensionnelles du visage humain par rapport à l'appareil de prise de vues sur le véhicule aérien sans pilote selon les coordonnées bidimensionnelles des organes des cinq sens du visage humain dans l'image et les coordonnées tridimensionnelles des organes des cinq sens du visage humain dans le système de coordonnées universel (S104) ; et la commande, en fonction des coordonnées tridimensionnelles du visage humain par rapport à l'appareil de prise de vues sur le véhicule aérien sans pilote, du véhicule aérien sans pilote pour effectuer un ajustement de position afin que l'appareil de prise de vues soit aligné sur le visage humain (S105). Dans un processus qui permet au véhicule aérien sans pilote de suivre un utilisateur pour prendre des photos ou enregistrer des vidéos, ledit véhicule aérien sans pilote peut se déplacer en même temps que la rotation du visage humain, et cela garantit que l'objectif de l'appareil de prise de vues sur le véhicule aérien sans pilote est toujours directement aligné sur le visage de l'utilisateur.
(ZH)一种控制无人机随脸转动的方法和装置,无人机上设置摄像机,包括:通过Viola-Jones人脸检测框架检测图像中的人脸(S101);对所述人脸进行追踪,确定人脸的五官在所述图像中的二维坐标(S102);通过查找三维人脸标准库得到人脸的五官在世界坐标系中的三维坐标;所述三维人脸标准库预先获得(S103);由所述人脸的五官在图像中的二维坐标和在世界坐标系中的三维坐标获得人脸相对于所述无人机上的摄像机的三维坐标(S104);由所述人脸相对于无人机摄像机的三维坐标控制所述无人机调整位置使所述摄像机对准人脸(S105)。在无人机跟踪用户进行拍照或者摄录视频的过程中,可以随着人脸的转动而发生移动,保证无人机上的摄像机的摄像头始终对准用户的正脸。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)