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1. (WO2017003949) TECHNOLOGIES D'ÉTALONNAGE D'UNITÉ DE PANORAMIQUE ET D'INCLINAISON
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international

N° de publication : WO/2017/003949 N° de la demande internationale : PCT/US2016/039649
Date de publication : 05.01.2017 Date de dépôt international : 27.06.2016
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 Baden 5400, CH
Inventeurs :
BOCA, Remus; US
WANG, Jianjun; US
FUHLBRIGGE, Thomas; US
ZHANG, Biao; US
Mandataire :
LARSEN, Joshua, P.; US
Données relatives à la priorité :
14/755,47630.06.2015US
Titre (EN) TECHNOLOGIES FOR PAN TILT UNIT CALIBRATION
(FR) TECHNOLOGIES D'ÉTALONNAGE D'UNITÉ DE PANORAMIQUE ET D'INCLINAISON
Abrégé :
(EN) Technologies for calibrating a pan tilt unit with a robot include a robot controller to move a camera of the pan tilt unit about a first rotational axis of the pan tilt unit to at least three different first axis positions. The robot controller records a first set of positions of a monitored component of the robot in a frame of reference of the robot and a position of the camera in a frame of reference of the pan tilt unit during a period in which the monitored component is within a field of view of the camera for each of the at least three different first axis positions. Further, the robot controller moves the camera about a second rotational axis of the pan tilt unit to at least three different second axis positions and records a second set of positions of the monitored component in the frame of reference of the robot and a position of the camera in the frame of reference of the pan tilt unit during a period in which the monitored component is within a field of view of the camera for each of the at least three different second axis positions. Further, the robot controller determines a transformation from the frame of reference of the robot to the frame of reference of the pan tilt unit based on the first set of recorded positions and the second set of recorded positions.
(FR) L'invention concerne des technologies servant à des fins d'étalonnage d'une unité de panoramique et d'inclinaison avec un robot comprenant un dispositif de commande de robot pour déplacer une caméra de l'unité de panoramique et d'inclinaison autour d'un premier axe de rotation de l'unité de panoramique et d'inclinaison jusque sur au moins trois différentes positions du premier axe. Le dispositif de commande de robot enregistre un premier ensemble de positions d'un composant surveillé du robot dans un cadre de référence du robot et une position de la caméra dans un cadre de référence de l'unité de panoramique et d'inclinaison pendant une période au cours de laquelle le composant surveillé se trouve dans les limites d'un champ de vision de la caméra pour chacune desdites au moins trois différentes positions du premier axe. En outre, l'unité de commande du robot déplace la caméra autour d'un deuxième axe de rotation de l'unité de panoramique et d'inclinaison jusque sur au moins trois différentes positions du deuxième axe et enregistre un deuxième ensemble de positions du composant surveillé dans le cadre de référence du robot et une position de la caméra dans le cadre de référence de l'unité de panoramique et d'inclinaison pendant une période au cours de laquelle le composant surveillé se trouve dans les limites d'un champ de vision de la caméra pour chacune desdites au moins trois différentes positions du deuxième axe. En outre, le dispositif de commande de robot détermine une transformation depuis le cadre de référence du robot jusqu'au cadre de référence de l'unité de panoramique et d'inclinaison en fonction du premier ensemble de positions enregistrées et du deuxième ensemble de positions enregistrées.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : Anglais (EN)
Langue de dépôt : Anglais (EN)
Également publié sous:
EP3317052