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1. (WO2016206658) PROCÉDÉ PERMETTANT LA COMMANDE D'UN MOUVEMENT SPHÉRIQUE D'UN CORPS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/206658    N° de la demande internationale :    PCT/CZ2016/000068
Date de publication : 29.12.2016 Date de dépôt international : 20.06.2016
CIB :
B25J 9/00 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : ČVUT V PRAZE, FAKULTA STROJNÍ [CZ/CZ]; Technická 4 16607 Praha 6 (CZ).
VALÁŠEK, Michael [CZ/CZ]; (CZ) (US only).
ŠTORKÁN, Jaroslav [CZ/CZ]; (CZ) (US only)
Inventeurs : VALÁŠEK, Michael; (CZ).
ŠTORKÁN, Jaroslav; (CZ)
Mandataire : NOVOTNÝ, Karel; Žufanova 2 16300 Praha 6 (CZ)
Données relatives à la priorité :
PV 2015-413 22.06.2015 CZ
Titre (EN) A METHOD FOR CONTROL OF A SPHERICAL MOTION OF A BODY
(FR) PROCÉDÉ PERMETTANT LA COMMANDE D'UN MOUVEMENT SPHÉRIQUE D'UN CORPS
Abrégé : front page image
(EN)The invention involves a method for control of a spherical motion of body (1) connected to frame (5) through spherical joint (2) arranged on a shank connecting body (1) with frame (5), where the shank is sectional and spherical joint (2) is arranged between the first part (7) of the shank, which is firmly fixed to frame (5), and the second part (8) of the shank, which is firmly fixed to body (1), and by means of actuating arms (3) with linear actuators (4) arranged on frame (5), whereas the number of parallel arms (3) with linear actuators (4) is four and are connected to body (1) and to trolleys (4) through spherical joints (10) and (11), lies in that firstly body (1) with tool (6) is through a move of trolleys (4) turned to the required direction of the axis of tool (6) determined by the prescribed azimuth and elevation, secondly body (1) with tool (6) is through a move of trolleys (4) turned about the axis of tool (6) so that it reduces the angle between the axis of arms (3), determined by the join of respective spherical joints (10) and (11), and a plane determined by the centre of spherical joint (2) and the axis of the respective linear guide of trolley (4) on frame (5), thirdly body (1) with tool (6) is through a move of trolleys (4) turned also about the axis of tool (6) by another a angle so that it increases a distance from singular positions and prevents a collision of arms (3) at the same time.
(FR)L'invention concerne un procédé permettant la commande d'un mouvement sphérique d'un corps (1) relié au bâti (5) par l'intermédiaire d'un raccord sphérique (2) disposé sur un corps de liaison de tige (1) avec le bâti (5), la tige étant sectionnée et le raccord sphérique (2) étant disposé entre la première partie (7) de la tige, qui est fermement fixée au bâti (5), et la seconde partie (8) de la tige, qui est fermement fixée au corps (1), et par l'intermédiaire de bras d'actionnement (3) avec des actionneurs linéaires (4) disposés sur le bâti (5), tandis que le nombre de bras parallèles (3) avec des actionneurs linéaires (4) est de quatre et qu'ils sont reliés au corps (1) et aux chariots (4) à l'aide de raccords sphériques (10) et (11), lequel procédé est caractérisé en ce que, premièrement, le corps (1) avec un outil (6) est tourné, à l'aide d'un déplacement de chariots (4), vers la direction requise de l'axe d'outil (6) déterminée par l'azimut et l'élévation prescrits, en ce que, deuxièmement, le corps (1) avec l'outil (6) est tourné, à l'aide d'un déplacement de chariots (4) autour de l'axe d'outil (6) de telle sorte qu'il réduit l'angle entre l'axe de bras (3), déterminé par la jonction des raccords sphériques (10) et (11), et un plan déterminé par le centre de raccord sphérique (2) et l'axe du guide linéaire de chariot (4) respectif sur le bâti (5), et en ce que, troisièmement le corps (1) avec un outil (6) est tourné, à l'aide d'un déplacement de chariots (4) autour de l'axe d'outil (6), d'un autre un angle, de telle sorte qu'il augmente une distance à partir de positions singulières et qu'il empêche en même temps une collision de bras (3).
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : tchèque (CS)