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1. (WO2016199338) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION ET D'ORIENTATION DE CORPS MOBILE ET SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT AUTONOME POUR CORPS MOBILE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/199338 N° de la demande internationale : PCT/JP2016/002189
Date de publication : 15.12.2016 Date de dépôt international : 26.04.2016
CIB :
G01C 15/00 (2006.01) ,G01C 21/30 (2006.01) ,G05D 1/02 (2006.01)
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
15
Instruments de géodésie ou accessoires non prévus dans les groupes G01C1/-G01C13/119
G PHYSIQUE
01
MÉTROLOGIE; ESSAIS
C
MESURE DES DISTANCES, DES NIVEAUX OU DES RELÈVEMENTS; GÉODÉSIE; NAVIGATION; INSTRUMENTS GYROSCOPIQUES; PHOTOGRAMMÉTRIE OU VIDÉOGRAMMÉTRIE
21
Navigation; Instruments de navigation non prévus dans les groupes G01C1/-G01C19/106
26
spécialement adaptés pour la navigation dans un réseau routier
28
avec corrélation de données de plusieurs instruments de navigation
30
Mise en coïncidence avec des cartes ou des contours
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
02
Commande de la position ou du cap par référence à un système à deux dimensions
Déposants :
株式会社デンソー DENSO CORPORATION [JP/JP]; 愛知県刈谷市昭和町1丁目1番地 1-1, Showa-cho, Kariya-city, Aichi 4488661, JP
Inventeurs :
三木 彰 MIKI, Akira; JP
Mandataire :
金 順姫 KIN, Junhi; JP
Données relatives à la priorité :
2015-11929812.06.2015JP
2015-25149924.12.2015JP
Titre (EN) MOVING BODY POSITION AND ORIENTATION ESTIMATION DEVICE AND AUTONOMOUS DRIVING SYSTEM FOR MOVING BODY
(FR) DISPOSITIF D'ESTIMATION DE POSITION ET D'ORIENTATION DE CORPS MOBILE ET SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT AUTONOME POUR CORPS MOBILE
(JA) 移動体の位置姿勢推定装置及び移動体の自律走行システム
Abrégé :
(EN) In a moving body position and orientation estimation device according to the present invention, a plurality of movement candidates indicating positions and orientations that are possible at a second detection time after a prior first detection time are set on the basis of an environment map consisting of sensing data at the first detection time. A comparison unit (30) estimates a movement candidate having the highest evaluation value by comparing sensing data at the second detection time and the movement candidates and specifies the amount of position and orientation change for reaching the position and orientation indicated by the movement candidate having the highest evaluation value from the position and orientation indicated by the environment map. In this case, divided comparison units (30a-30c) composing the comparison unit estimate the movement candidate having the highest evaluation value by changing a first variable that is different for each divided comparison unit while keeping a second variable that is a different variable fixed.
(FR) Selon la présente invention, dans un dispositif d'estimation de position et d'orientation de corps mobile, une pluralité de candidats de mouvement indiquant des positions et des orientations qui sont possibles à un second instant de détection après un premier instant de détection précédent sont réglés sur la base d'une carte d'environnement constituée de données de détection au premier instant de détection. Une unité de comparaison (30) estime un candidat de mouvement ayant la valeur d'évaluation la plus élevée en comparant des données de détection au second instant de détection et les candidats de mouvement et spécifie la quantité de changement de position et d'orientation pour atteindre la position et l'orientation indiquées par le candidat de mouvement ayant la valeur d'évaluation la plus élevée à partir de la position et de l'orientation indiquées par la carte d'environnement. Dans ce cas, des unités de comparaison divisées (30a à 30c) composant l'unité de comparaison estiment le candidat de mouvement ayant la valeur d'évaluation la plus élevée en changeant une première variable qui est différente pour chaque unité de comparaison divisée tout en conservant une seconde variable qui est une variable différente fixe.
(JA) 移動体の位置姿勢推定装置に於いて、前回の第1検出時点でのセンシングデータである環境地図に基づいて次の第2検出時点で可能となる位置姿勢を示す複数の運動候補を設定する。照合部(30)は、第2検出時点でのセンシングデータと運動候補のそれぞれとを照合することにより最大評価値となる運動候補を推定し、環境地図が示す位置姿勢から最大評価値の運動候補が示す位置姿勢に至る位置姿勢変化量を特定する。この場合に、照合部を構成する複数の分割照合部(30a~30c)は、互いに異なる第1変数を変化させる一方、他の変数である第2変数は固定しておき、最大評価値となる運動候補を推定する。
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Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)