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1. (WO2016198099) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE SERVANT À COMMANDER UN JEU D'ENGRÈNEMENT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/198099    N° de la demande internationale :    PCT/EP2015/062870
Date de publication : 15.12.2016 Date de dépôt international : 10.06.2015
CIB :
G05B 19/404 (2006.01), G05B 19/401 (2006.01), B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden (CH)
Inventeurs : JONSSON, Ingvar; (SE).
GROTH, Tomas; (SE)
Mandataire : SAVELA, Reino; (SE)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD AND CONTROLLER SYSTEM FOR CONTROLLING BACKLASH
(FR) PROCÉDÉ ET SYSTÈME DE COMMANDE SERVANT À COMMANDER UN JEU D'ENGRÈNEMENT
Abrégé : front page image
(EN)The present disclosure relates to a method of controlling backlash by means of a first gear (G1) driven by a first motor (M1) and a second gear (G2) driven by a second motor (M2), which first gear (G1) and second gear (G2) are mechanically connected in parallel with a third actuator gear (G3) forming a gear train (9), which drives for example a robot arm (19).The backlash is determined or calibrated for a plurality of positions of the gear train (9), wherein the gears (G1,G2) are driven in opposite directions and their positions are measured, while the backlash is determined out of the measured positions. When operating the gear train (9) of the robot arm (19), the backlash is reduced by controlling the gears (G1,G2) on the basis of the previously determined backlash, wherein the gears (G1,G2) are driven with an opposite directional torque. In case the total torque of the actuator gear (G3) needs to be increased, e.g. due to a heavy load, the torque of the braking motor (M1) is gradually released and both motors (M1,M2) are driven in the same direction.
(FR)La présente invention concerne un procédé de commande d'un jeu d'engrènement au moyen d'un premier engrenage (G1) entraîné par un premier moteur (M1) et d'un deuxième engrenage (G2) entraîné par un second moteur (M2), le premier engrenage (G1) et le deuxième engrenage (G2) étant mécaniquement reliés en parallèle avec un troisième engrenage (G3) d'actionneur formant un train d'engrenages (9), qui entraîne par exemple un bras robotique (19). Le jeu d'engrènement est déterminé ou étalonné pour une pluralité de positions du train d'engrenages (9), les engrenages (G1, G2) étant entraînés dans des directions opposées et leurs positions étant mesurées, pendant que le jeu d'engrènement est déterminé à partir des positions mesurées. Lors du fonctionnement du train d'engrenages (9) du bras robotique (19), le jeu d'engrènement est réduit en commandant les engrenages (G1, G2) sur la base du jeu d'engrènement préalablement déterminé, les engrenages (G1, G2) étant entraînés avec un couple directionnel opposé. Dans le cas où le couple total de l'engrenage (G3) d'actionneur doit être augmenté, par exemple du fait d'une charge lourde, le couple du moteur de freinage (M1) est progressivement libéré et les deux moteurs (M1, M2) sont entraînés dans la même direction.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)