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1. (WO2016197986) PROCÉDÉ DE VOL À ÉVITEMENT D'OBSTACLE AUTONOME À HAUTE PRÉCISION POUR AVION SANS PILOTE
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N° de publication : WO/2016/197986 N° de la demande internationale : PCT/CN2016/085497
Date de publication : 15.12.2016 Date de dépôt international : 12.06.2016
CIB :
G05D 1/10 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
1
Commande de la position, du cap, de l'altitude ou de l'attitude des véhicules terrestres, aquatiques, aériens ou spatiaux, p.ex. pilote automatique
10
Commande de la position ou du cap dans les trois dimensions simultanément
Déposants : AIRWING AVIATION TECHNOLOGY LIMITED[CN/CN]; B509,Floor 5,Guangyi Building,No.5,Guangnei Guangyi Street,Xicheng District Beijing 100053, CN
Inventeurs : CAO, Fei; CN
Mandataire : CN-KNOWHOW INTELLECTUAL PROPERTY AGENT LIMITED; 18th Floor, Tower B, CEC Plaza No. 3 Dan Ling Street,Haidian District Beijing 100080, CN
Données relatives à la priorité :
201510320701.812.06.2015CN
Titre (EN) HIGH-PRECISION AUTONOMOUS OBSTACLE-AVOIDANCE FLYING METHOD FOR UNMANNED PLANE
(FR) PROCÉDÉ DE VOL À ÉVITEMENT D'OBSTACLE AUTONOME À HAUTE PRÉCISION POUR AVION SANS PILOTE
(ZH) 一种无人机高精度自主避障飞行方法
Abrégé :
(EN) A high-precision autonomous obstacle-avoidance flying method for an unmanned plane, comprising: according to attitude information and coordinate information, which are acquired by the unmanned plane in real time, combined with a carried laser scanning system, building a high-precision map model (S1); according to the high-precision map model, planning a flight path for the unmanned plane (S2); acquiring current coordinate information about the unmanned plane, and according to the current coordinate information and the flight path, obtaining a flight control signal (S3); and changing the position of a steering engine of an aircraft servo mechanism in the unmanned plane according to the flight control signal, or an electronic speed regulator controlling a change in the rotation speed of an electrical motor, so as to control the autonomous obstacle-avoidance flying of the unmanned plane (S4). The autonomous obstacle-avoidance flying of an unmanned plane is guaranteed by acquiring coordinate information about a topographical environment of a region where the unmanned plane is located, building a high-precision map model, planning a flight path according to the high-precision map model, and controlling the position of the steering engine according to a flight control signal.
(FR) La présente invention porte sur un procédé de vol à évitement d'obstacle autonome à haute précision pour avion sans pilote, comprenant les étapes consistant : selon des informations d'attitude et des informations de coordonnées, qui sont acquises par l'avion sans pilote en temps réel, combinées à un système de balayage laser porté, à construire un modèle de carte à haute précision (S1) ; selon le modèle de carte à haute précision, planifier une trajectoire de vol pour l'avion sans pilote (S2) ; à acquérir des informations de coordonnées actuelles à propos de l'avion sans pilote, et selon les informations de coordonnées actuelles et la trajectoire de vol, à obtenir un signal de commande de vol (S3) ; et à changer la position d'un moteur de pilotage d'un mécanisme d'asservissement d'aéronef dans l'avion sans pilote selon le signal de commande de vol, ou un régulateur de vitesse électronique commandant un changement dans la vitesse de rotation d'un moteur électrique, de manière à commander le vol à évitement d'obstacle autonome de l'avion sans pilote (S4). La vol à évitement d'obstacle autonome d'un avion sans pilote est garanti par l'acquisition d'informations de coordonnées concernant un environnement topographique d'une région où l'avion sans pilote est situé, la construction d'un modèle de carte à haute précision, la planification d'une trajectoire de vol selon le modèle de carte à haute précision, et la commande de la position du moteur de pilotage conformément à un signal de commande de vol.
(ZH) 一种无人机高精度自主避障飞行方法,包括:根据无人机实时获取的姿态信息和坐标信息结合搭载激光扫描系统,建立高精度地图模型(S1);根据所述高精度地图模型,规划所述无人机的飞行路径(S2);获取所述无人机的当前坐标信息,并根据所述当前坐标信息和所述飞行路径,得到飞行控制信号(S3);根据所述飞行控制信号改变所述无人机中飞行器伺服机构的舵机的位置或电子调速器控制电机转速改变,以控制所述无人机自主避障飞行(S4)。通过获取所在区域地形环境的坐标信息,建立高精度地图模型,根据建立高精度地图模型进行飞行路径的规划,并根据飞行控制信号控制舵机的位置,来保证无人机自主避障飞行。
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
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Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)