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1. (WO2016197923) DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE SUIVI POUR ROBOT D'EXOSQUELETTE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/197923    N° de la demande internationale :    PCT/CN2016/085159
Date de publication : 15.12.2016 Date de dépôt international : 07.06.2016
CIB :
A61H 3/00 (2006.01)
Déposants : HANGZHOU QISU TECHNOLOGY CO., LTD. [CN/CN]; Room 602, Unit 1, Building 3, South Area of Shuimuqinghuayuan Xianlin Sub-district, Yuhang District Hangzhou, Zhejiang 311122 (CN)
Inventeurs : XIA, Nan; (CN)
Données relatives à la priorité :
201510321729.3 12.06.2015 CN
Titre (EN) FOLLOW-UP CONTROL DEVICE FOR EXOSKELETON ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE CONTRÔLE DE SUIVI POUR ROBOT D'EXOSQUELETTE
(ZH) 一种外骨骼机器人随动控制装置
Abrégé : front page image
(EN)Disclosed is a follow-up control device for an exoskeleton robot, which solves the problems that the existing exoskeleton robot adopting a manual control has poor coordination, and the exoskeleton robot adopting a master-slave control has a complicated structure and a lagged motion. The device comprises an upper arm (1) and a lower arm (3), and the lower end of the upper arm and the upper end of the lower arm are connected via a rotatable joint (2), characterized in that: an active press block (6) capable of sliding in a direction perpendicular to an axis is arranged on the upper arm (1) or the lower arm (3), the active press block (6) is bonded with a human body, two micro switches (10) are arranged on the upper arm (1) or the lower arm (3) in correspondence to the active press block (6), a power device for driving the rotation is arranged between the upper arm (1) and the lower arm (3), and the two micro switches (10) respectively control the forward and backward motion of the power device. By means of the device, real-time follow-up of the exoskeleton and the human body is realized, and good compatibility and synchronisation are achieved; and the device has the advantages of a simple structure, a low implementation cost, and being economic.
(FR)L'invention concerne un dispositif de contrôle de suivi pour un robot d'exosquelette, qui résout les problèmes selon lesquels le robot d'exosquelette existant adoptant une commande manuelle a une faible coordination, et le robot d'exosquelette adoptant une commande maître-esclave a une structure compliquée et un mouvement retardé. Le dispositif comprend un bras supérieur (1) et un bras inférieur (3), et l'extrémité inférieure du bras supérieur et l'extrémité supérieure du bras inférieur sont reliées par l'intermédiaire d'une articulation rotative (2), caractérisé par le fait que : un bloc de pression actif (6) capable de coulisser dans une direction perpendiculaire à un axe est disposé sur le bras supérieur (1) ou le bras inférieur (3), le bloc de pression actif (6) est relié à un corps humain, deux micro-commutateurs (10) sont disposés sur le bras supérieur (1) ou le bras inférieur (3) en correspondance avec le bloc de pression actif (6), un dispositif d'alimentation pour entraîner la rotation est agencé entre le bras supérieur (1) et le bras inférieur (3), et les deux micro-commutateurs (10) commandent respectivement le mouvement vers l'avant et le mouvement vers l'arrière du dispositif d'alimentation. Au moyen du dispositif, le suivi en temps réel de l'exosquelette et du corps humain est réalisé, et on obtient une bonne compatibilité et une bonne synchronisation; et le dispositif présente les avantages d'une structure simple et d'un faible coût de mise en œuvre et est économique.
(ZH)一种外骨骼机器人随动控制装置,解决现有的外骨骼机器人采用手动控制的协调性不好、而采用主从控制的外骨骼机器人结构复杂、动作存在滞后的问题。该装置包括上臂(1)、下臂(3),上臂下端和下臂上端采用可转动的关节(2)连接,其特征在于:上臂(1)或下臂(3)上设有可垂直于轴线方向滑动的主动压块(6),主动压块(6)与人体绑定,上臂(1)或下臂(3)上与主动压块(6)对应设置有两个微动开关(10),上臂(1)和下臂(3)之间设有驱动转动的动力装置,两个微动开关(10)分别控制动力装置的正反向运动。该装置实现外骨骼和人体的实时随动,具有良好的协调性、同步性,而且结构简单,实现成本低,经济性好。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)