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1. (WO2016196083) INTÉGRATION DE DISPOSITIFS DE COMMANDE DE CORPS ENTIER À DES ROBOTS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international    Formuler une observation

N° de publication : WO/2016/196083 N° de la demande internationale : PCT/US2016/033924
Date de publication : 08.12.2016 Date de dépôt international : 24.05.2016
CIB :
G05B 19/10 (2006.01)
Déposants : BOARD OF REGENTS, THE UNIVERSITY OF TEXAS SYSTEM[US/US]; 201 West 7th Street Austin, TX 78701, US
Inventeurs : SENTIS, Luis; US
FOK, Chien-Liang; US
JOHNSON, Gwendolyn; US
YAMOKOSKI, John, D.; US
Mandataire : VOIGT, Robert, A., Jr.; US
Données relatives à la priorité :
62/166,92727.05.2015US
Titre (EN) INTEGRATION OF WHOLE BODY CONTROLLERS WITH ROBOTS
(FR) INTÉGRATION DE DISPOSITIFS DE COMMANDE DE CORPS ENTIER À DES ROBOTS
Abrégé : front page image
(EN) A method, system and computer program product for controlling a humanoid robot. A compound task that defines operational space objectives and lower priority goal postures that a whole body controller should achieve is defined. Furthermore, a constraint set that specifies natural physical constraints of a robot is defined. Additionally, a robot model that computes kinematic and dynamic properties of the robot is defined. Furthermore, controller parameters to be utilized by the whole body controller are bound to a set of transport layers which enables the controller parameters to be accessed by external processes. The whole body controller is instantiated utilizing the compound task, constraint set, robot model and parameter bindings. In this manner, whole body controllers are effectively integrated with robots and their applications.
(FR) Procédé, système et produit de programme informatique destinés à commander un robot humanoïde. Une tâche composée qui définit des objectifs d'espace opérationnel et des postures de but de priorité inférieure qu'un dispositif de commande de corps entier doit atteindre est définie. En outre, un ensemble de contraintes qui spécifie des contraintes physiques naturelles d'un robot est défini. De plus, un modèle de robot qui calcule des propriétés cinématiques et dynamiques du robot est défini. En outre, les paramètres de dispositif de commande à utiliser par le dispositif de commande de corps entier sont liés à un ensemble de couches de transport qui permet à des processus externes d'accéder aux paramètres de dispositif de commande. Le dispositif de commande de corps entier est instancié à l'aide de la tâche composée, de l'ensemble de contraintes, du modèle de robot et des liaisons de paramètres. De cette manière, des dispositifs de commande de corps entier sont efficacement intégrés à des robots intégrés et leurs applications.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)