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1. (WO2016194219) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'INCLINAISON
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/194219    N° de la demande internationale :    PCT/JP2015/066317
Date de publication : 08.12.2016 Date de dépôt international : 05.06.2015
CIB :
H01L 21/677 (2006.01), B25J 19/02 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI [JP/JP]; 2-1, Kurosaki-Shiroishi, Yahatanishi-ku, Kitakyushu-shi, Fukuoka 8060004 (JP)
Inventeurs : KATSUDA Shinichi; (JP).
MINAMI Takashi; (JP)
Mandataire : HASEGAWA Yoshiki; (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) ROBOT SYSTEM AND INCLINE DETECTION METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION D'INCLINAISON
(JA) ロボットシステム及び傾斜検出方法
Abrégé : front page image
(EN)A robot system 1 is provided with: a hand 21 for inserting a workpiece W into/extracting a workpiece W from a cassette 30 in which a plurality of workpieces W are accommodated in multiple levels; a sensor 22 for detecting the workpieces W; a movement mechanism 15 for changing the relative positions of the sensor 22 and the cassette 30 in the Z-axis direction in which the workpieces W are arranged and in the X-axis direction, which intersects the Z-axis direction; a first scan control unit 51 for controlling the movement mechanism 15 so as to dispose the sensor 22 at a first position and scan the sensor 22 in the Z-axis direction, and acquiring first mapping data indicating the placement of the workpieces W in the Z-axis direction; a second scan control unit 52 for controlling the movement mechanism 15 so as to dispose the sensor 22 at a second position that is different from the first position in the X-axis direction and scan the sensor 22 in the Z-axis direction, and acquiring second mapping data indicating the placement of the workpieces W in the Z-axis direction; and an incline detection unit 55 for detecting the incline of the workpieces W on the basis of the first mapping data and the second mapping data.
(FR)La présente invention concerne un système de robot (1) qui est pourvu : d'une main (21) destinée à insérer une pièce à usiner (W) dans une cassette (30), ou à extraire une pièce à usiner (W) de ladite cassette, dans laquelle une pluralité de pièces à usiner (W) sont logées sur de multiples niveaux ; d'un capteur (22) destiné à détecter les pièces à usiner (W) ; d'un mécanisme de déplacement (15) destiné à changer les positions relatives du capteur (22) et de la cassette (30) dans la direction de l'axe Z, dans laquelle sont disposées les pièces à usiner (W), et dans la direction de l'axe X, qui croise la direction de l'axe Z ; d'une première unité de commande de balayage (51) destinée à commander le mécanisme de déplacement (15) de sorte à disposer le capteur (22) à une première position et à balayer le capteur (22) dans la direction de l'axe Z, et à acquérir des premières données de mise en correspondance indiquant le placement des pièces à usiner (W) dans la direction de l'axe Z ; d'une seconde unité de commande de balayage (52) destinée à commander le mécanisme de déplacement (15) de sorte à disposer le capteur (22) à une seconde position qui est différente de la première position dans la direction de l'axe X et à balayer le capteur (22) dans la direction de l'axe Z, et à acquérir des secondes données de mise en correspondance indiquant le placement des pièces à usiner (W) dans la direction de l'axe Z ; et d'une unité de détection d'inclinaison (55) destinée à détecter l'inclinaison des pièces à usiner (W) sur la base des premières données de mise en correspondance et des secondes données de mise en correspondance.
(JA)ロボットシステム1は、複数のワークWを多段に収容したカセット30に対してワークWを出し入れするためのハンド21と、ワークWを検出するセンサ22と、複数のワークWが並ぶZ軸方向及びZ軸方向と交差するX軸方向において、センサ22とカセット30との相対的な位置を変更する移動機構15と、第一位置にセンサ22を配置し、Z軸方向においてセンサ22を走査させるように移動機構15を制御し、Z軸方向におけるワークWの配置を示す第一マッピングデータを取得する第一走査制御部51と、X軸方向において第一位置と異なる第二位置にセンサ22を配置し、Z軸方向においてセンサ22を走査させるように移動機構15を制御し、Z軸方向におけるワークWの配置を示す第二マッピングデータを取得する第二走査制御部52と、第一マッピングデータ及び第二マッピングデータに基づいてワークWの傾斜を検出する傾斜検出部55と、を備える。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)