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1. (WO2016193781) SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT POUR UN ROBOT À ENTRAÎNEMENT DIRECT PAR ASSERVISSEMENT VISUEL
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   
N° de publication : WO/2016/193781 N° de la demande internationale : PCT/IB2015/054096
Date de publication : 08.12.2016 Date de dépôt international : 29.05.2015
CIB :
B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 13/00 (2006.01) ,G05B 17/02 (2006.01) ,G05D 3/00 (2006.01) ,G06K 9/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
17
Systèmes impliquant l'usage de modèles ou de simulateurs desdits systèmes
02
électriques
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
D
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION DES VARIABLES NON ÉLECTRIQUES
3
Commande de la position ou de la direction
G PHYSIQUE
06
CALCUL; COMPTAGE
K
RECONNAISSANCE DES DONNÉES; PRÉSENTATION DES DONNÉES; SUPPORTS D'ENREGISTREMENT; MANIPULATION DES SUPPORTS D'ENREGISTREMENT
9
Méthodes ou dispositions pour la lecture ou la reconnaissance de caractères imprimés ou écrits ou pour la reconnaissance de formes, p.ex. d'empreintes digitales
Déposants :
BENEMÉRITA UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE PUEBLA [MX/MX]; Prolongación de la 24 Sur y Avenida San Claudio Colonia San Manuel C.U¨. C.P. 72570, Puebla; México, MX
Inventeurs :
CID-MONJARAZ, Jaime Julián; MX
REYES-CORTÉS, José Fernando; MX
Mandataire :
VON WOBESER HOEPFNER, Claus Werner; Guillermo González Camarena 1100 Piso 7 Colonia Santa Fe 01210 México, D.F., MX
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MOTION CONTROL SYSTEM FOR A DIRECT DRIVE ROBOT THROUGH VISUAL SERVOING
(FR) SYSTÈME DE COMMANDE DE MOUVEMENT POUR UN ROBOT À ENTRAÎNEMENT DIRECT PAR ASSERVISSEMENT VISUEL
Abrégé :
(EN) The present invention describes a system to control the motion of a direct drive robot through visual servoing for a fixed-camera configuration, comprising: a three-joint robot manipulator arm; and a fixed web camera, whose panoramic view completely covers the working area of the robot manipulator arm to locate the end-effector and the objective; and a microprocessor coupled to a three-joint robot manipulator arm and web camera; wherein the microprocessor is configured to: performing the visual servoing based on three marked reference images, each image corresponding to the positioning of each one of the three joints of the robot; transmitting the visual servoing information pertaining to the positioning images of each one of the three joints of the robot arm output by the fixed web camera; storing the information of visual servoing output by the fixed web camera; and calculating the coordinates of the joints based on the centroid of each reference image marked.
(FR) La présente invention concerne un système pour commander le mouvement d'un robot à entraînement direct par asservissement visuel pour une configuration de caméra fixe, comprenant : un bras manipulateur de robot à trois articulations; et une webcam fixe, dont la vue panoramique couvre complètement la zone de travail du bras manipulateur de robot pour localiser l'effecteur et l'objectif; et un microprocesseur couplé à un bras manipulateur de robot à trois articulations et à une webcam; le microprocesseur étant configuré pour : effectuer l'asservissement visuel sur la base de trois images de référence marquées, chaque image correspondant à la position de chacune des trois articulations du robot; transmettre les informations d'asservissement visuel concernant le positionnement des images de chacune des trois articulations du bras de robot fournies par la webcam fixe; stocker les informations d'asservissement visuel fournies par la webcam fixe; et calculer les coordonnées des articulations sur la base du barycentre de chaque image de référence marquée. 15
 front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)