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1. (WO2016193090) PROCÉDÉ ET ENSEMBLE PERMETTANT DE RÉALISER DES TROUS DE FORAGE DANS UNE SURFACE D'UNE PIÈCE STATIONNAIRE À L'AIDE D'UN OUTIL DE PERÇAGE DISPOSÉ SUR UN ROBOT À BRAS ARTICULÉ
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/193090 N° de la demande internationale : PCT/EP2016/061785
Date de publication : 08.12.2016 Date de dépôt international : 25.05.2016
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 : 02.11.2016
CIB :
B23B 35/00 (2006.01) ,B23B 41/00 (2006.01) ,B25J 15/00 (2006.01) ,B23Q 1/48 (2006.01) ,B23Q 15/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23
MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
B
TOURNAGE; PERÇAGE
35
Méthodes d'alésage ou de perçage ou autres méthodes de travail impliquant l'utilisation de machines à aléser ou à percer; Utilisation d'équipements auxiliaires en relation avec ces méthodes
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23
MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
B
TOURNAGE; PERÇAGE
41
Machines ou dispositifs à aléser ou à percer spécialement adaptés à un travail particulier; Accessoires spécialement conçus à cet effet
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15
Têtes de préhension
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23
MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
Q
PARTIES CONSTITUTIVES, AMÉNAGEMENTS OU ACCESSOIRES DES MACHINES-OUTILS, p.ex. DISPOSITIONS POUR COPIER OU COMMANDER; MACHINES-OUTILS D'UTILISATION GÉNÉRALE, CARACTÉRISÉES PAR LA STRUCTURE DE CERTAINES PARTIES CONSTITUTIVES OU AMÉNAGEMENTS; COMBINAISONS OU ASSOCIATIONS DE MACHINES POUR LE TRAVAIL DES MÉTAUX, NE VISANT PAS UN TRAVAIL PARTICULIER
1
Eléments composant la structure générale d'un type de machine, et plus spécialement gros éléments fixes
25
Supports mobiles ou réglables d'outils ou de pièces
44
utilisant des mécanismes particuliers
48
avec des guidages en translation et des guidages en rotation
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23
MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
Q
PARTIES CONSTITUTIVES, AMÉNAGEMENTS OU ACCESSOIRES DES MACHINES-OUTILS, p.ex. DISPOSITIONS POUR COPIER OU COMMANDER; MACHINES-OUTILS D'UTILISATION GÉNÉRALE, CARACTÉRISÉES PAR LA STRUCTURE DE CERTAINES PARTIES CONSTITUTIVES OU AMÉNAGEMENTS; COMBINAISONS OU ASSOCIATIONS DE MACHINES POUR LE TRAVAIL DES MÉTAUX, NE VISANT PAS UN TRAVAIL PARTICULIER
15
Commande automatique ou régulation du mouvement d'avance, de la vitesse de coupe ou de la position tant de l'outil que de la pièce
Déposants :
FRAUNHOFER-GESELLSCHAFT ZUR FÖRDERUNG DER ANGEWANDTEN FORSCHUNG E. V. [DE/DE]; Hansastr. 27c 80686 München, DE
Inventeurs :
WANNER, Martin Christoph; DE
DRYBA, Steffen; DE
GRÜNDLER, Mirko; DE
Mandataire :
RÖSLER, Uwe; DE
Données relatives à la priorité :
10 2015 210 255.603.06.2015DE
Titre (EN) METHOD AND ARRANGEMENT FOR INTRODUCING BOREHOLES INTO A SURFACE OF A WORKPIECE MOUNTED IN A STATIONARY MANNER USING A BORING TOOL ATTACHED TO AN ARTICULATED-ARM ROBOT
(FR) PROCÉDÉ ET ENSEMBLE PERMETTANT DE RÉALISER DES TROUS DE FORAGE DANS UNE SURFACE D'UNE PIÈCE STATIONNAIRE À L'AIDE D'UN OUTIL DE PERÇAGE DISPOSÉ SUR UN ROBOT À BRAS ARTICULÉ
(DE) VERFAHREN UND ANORDNUNG ZUM EINBRINGEN VON BOHRLÖCHERN IN EINE OBERFLÄCHE EINES STATIONÄR GELAGERTEN WERKSTÜCKES MIT EINEM AN EINEM KNICKARMROBOTER ANGEBRACHTEN BOHRWERKZEUG
Abrégé :
(EN) The invention relates to a method and an arrangement for introducing boreholes into a surface of a workpiece (W) mounted in a stationary manner using a boring tool which is attached to the end face of an articulated-arm robot (KR) and which can be spatially positioned by said robot. The method has the following method steps: - positioning the articulated-arm robot-guided boring tool at a spatial position which lies opposite a specified machining location on the workpiece surface at a specified distance therefrom, - producing a rigid mechanical connection which supports the end face of the articulated-arm robot (KR) on the workpiece and which can be released from the workpiece surface, and - machining the surface by moving the boring tool towards the machining location and subsequently engaging the boring tool with the workpiece (W) at the machining location on the workpiece surface while the end face of the articulated-arm robot (KR) is connected to the workpiece. The invention is characterized by the combination of the following method steps: the boring tool is moved towards the workpiece (W) by means of an NC advancing unit attached to the end face of the articulated-arm robot (KR), the boring process is monitored on the basis of information obtained using a sensor system which detects the position of the boring tool relative to the workpiece surface and which is attached to the end face of the articulated-arm robot (KR), and the boring process is terminated upon reaching a specified boring depth.
(FR) La présente invention concerne un procédé et un ensemble permettant de réaliser des trous de forage dans une surface d'une pièce stationnaire (W) à l'aide d'un outil de perçage disposé sur l'extrémité d'un robot à bras articulé (KR) et pouvant être positionné dans l'espace au moyen de ce dernier. Le procédé comprend les étapes suivantes : - positionnement de l'outil de perçage guidé par le robot à bras articulé dans une position spatiale qui est opposée à un lieu de traitement prédéfini sur la surface de la pièce et séparée par un écart prédéfini, - création d'une connexion mécanique fixe de support au niveau de l'extrémité du robot à bras articulé (KR) et pouvant être libérée au niveau de la surface de la pièce, et - réalisation du procédé de traitement de la surface par l'approche de l'outil de perçage au lieu de traitement puis l'engagement de l'outil de perçage avec la pièce (W) sur le lieu de traitement de la surface de la pièce, pendant que le robot à bras articulé (KR) est relié en son extrémité à la pièce. L'invention est caractérisée par la combinaison des étapes suivantes: l'outil de perçage est déplacé vers la pièce (W) au moyen d'une unité d'avance NC disposée à l'extrémité du robot à bras articulé (KR). Le processus de perçage est ainsi réalisé de manière contrôlée sur la base des informations collectées au moyen d'un système de détection disposé à l'extrémité du robot à bras articulé (KR) et déterminant une position relative de l'outil de perçage par rapport à la surface de l'outil. L'opération de perçage se termine lorsque la profondeur de perçage prédéfinie est atteinte.
(DE) Beschrieben werden ein Verfahren sowie eine Anordnung zum Einbringen von Bohrlöchern in eine Oberfläche eines stationär gelagerten Werkstückes (W) mit einem an einem Knickarmroboter (KR) endseitig angebrachten und von diesem räumlich positionierbaren Bohrwerkzeug. Das Verfahren umfasst folgende Verfahrensschritte: - Positionieren des Knickarmroboter-geführten Bohrwerkzeuges an eine Raumposition, die einem vorgegebenen Bearbeitungsort an der Werkstückoberfläche in einem vorgegebenen Abstand gegenüberliegt, - Herstellen einer den Knickarmroboter (KR) endseitig am Werkstück abstützenden und an der Werkstückoberfläche lösbaren, festen mechanischen Verbindung, und - Durchführen der Oberflächenbearbeitung durch Annähern des Bohrwerkzeuges an den Bearbeitungsort und anschließender Ineingriffnahme des Bohrwerkzeuges mit dem Werkstück (W) am Bearbeitungsort an der Werkstückoberfläche, während der Knickarmroboter (KR) endseitig mit dem Werkstück verbunden ist. Die Erfindung zeichnet sich durch die Kombination der folgenden Verfahrensschritte aus: Das Bohrwerkzeug wird mittels einer endseitig am Knickarmroboter (KR) angebrachten NC-Vorschubeinheit gegen das Werkstück (W) verfahren. Dabei wird der Bohrvorgang prozessüberwacht auf der Grundlage von mit einer die Relativlage des Bohrwerkzeuges zur Werkstückoberfläche erfassenden, endseitig am Knickarmroboter (KR) angebrachten Sensorik gewonnenen Informationen durchgeführt. Der Bohrvorgang wird bei Erreichen einer vorgegebenen Bohrtiefe beendet.
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États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)