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1. (WO2016192768) SYSTÈME DE ROBOT POUR SYNCHRONISER LE MOUVEMENT D'UN BRAS DE ROBOT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/192768 N° de la demande internationale : PCT/EP2015/062087
Date de publication : 08.12.2016 Date de dépôt international : 01.06.2015
CIB :
G05B 19/418 (2006.01) ,B25J 9/16 (2006.01)
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
418
Commande totale d'usine, c.à d. commande centralisée de plusieurs machines, p.ex. commande numérique directe ou distribuée (DNC), systèmes d'ateliers flexibles (FMS), systèmes de fabrication intégrés (IMS), productique (CIM)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
Déposants :
ABB SCHWEIZ AG [CH/CH]; Brown Boveri Strasse 6 5400 Baden, CH
Inventeurs :
DAI, Fan; DE
VILACOBA, Diego; ES
Mandataire :
EICKMEYER, Dietmar; DE
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) ROBOT SYSTEM FOR SYNCHRONIZING THE MOVEMENT OF THE ROBOT ARM
(FR) SYSTÈME DE ROBOT POUR SYNCHRONISER LE MOUVEMENT D'UN BRAS DE ROBOT
Abrégé :
(EN) The invention is related to a robot system (30) for synchronizing the movement of a robot arm (32) to a master device (40,42,44), wherein the system comprises a master device (40,42,44), a robot arm (32) with a moveable tip (34) and at least two degrees of freedom in movement and a robot controller (36) which controls the movement of the tip (34) of the robot arm (32) along a predetermined movement path (38, 68, 86) between a start- (70) and an end- (72) position. The robot controller (36) comprises input means (50) for a control signal (52, 62) for values between a first (64) and a second (66) limit, wherein the control signal (52, 62)is generated from source means (48) of the master device (40,42,44) and describes consecutive positions of a movement axis (46,90) of the master device (40,42,44). The robot controller (36) assigns each value of the control signal (52, 62) to a related position of the tip (34) of the robot arm (32) along the predetermined movement path (38, 68, 86) and controls the movement of the tip (34) of the robot arm (32) along the predetermined movement path (38, 68, 86) dependent on the respective values of the control signal (52, 62). While synchronizing the movement of the robot arm with an external axis, a sensor or control device is permanently providing the actual position of the axis to be synchronized with the robot controller, which determines, whether there is a deviation from the desired synchronized state or not.
(FR) L'invention porte sur un système de robot (30) pour synchroniser le mouvement d'un bras de robot (32) avec un dispositif maître (40, 42, 44), le système comprenant un dispositif maître (40, 42, 44), un bras de robot (32) comportant une extrémité mobile (34) et possédant au moins deux degrés de liberté de mouvement, et un dispositif de commande de robot (36) qui commande le mouvement de l'extrémité (34) du bras de robot (32) le long d'une trajectoire de déplacement prédéterminée (38, 68, 86) entre des positions de départ (70) et d'arrivée (72). Le dispositif de commande de robot (36) comprend un moyen d'entrée (50) d'un signal de commande (52, 62) pour des valeurs entre une première (64) et une seconde limite (66), le signal de commande (52, 62) étant généré par un moyen source (48) du dispositif maître (40,42,44) et décrivant des positions consécutives d'un axe de déplacement (46, 90) du dispositif maître (40, 42, 44). Le dispositif de commande de robot (36) attribue chaque valeur (52, 62) du signal de commande à une position correspondante de l'extrémité (34) du bras de robot (32) le long de la trajectoire de déplacement prédéterminée (38, 68, 86), et commande le mouvement de l'extrémité (34) du bras de robot (32) le long de la trajectoire de déplacement prédéterminée (38, 68, 86) en fonction des valeurs respectives du signal de commande (52, 62). Tout en synchronisant le mouvement du bras de robot avec un axe externe, un capteur ou dispositif de commande fournit en permanence la position réelle de l'axe à synchroniser avec le dispositif de commande de robot, qui détermine s'il existe un écart par rapport à l'état de synchronisation souhaité ou non.
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)