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1. (WO2016190141) DISPOSITIF DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR PAS-À-PAS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/190141 N° de la demande internationale : PCT/JP2016/064404
Date de publication : 01.12.2016 Date de dépôt international : 15.05.2016
CIB :
B25J 13/00 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13
Commandes pour manipulateurs
Déposants :
ライフロボティクス株式会社 LIFE ROBOTICS INC. [JP/JP]; 東京都江東区富岡二丁目9番11号 2-9-11, Tomioka, Koto-ku, Tokyo 1350047, JP
Inventeurs :
尹 祐根 YOON Woo-Keun; JP
Mandataire :
特許業務法人にじいろ特許事務所 SEVEN COLOR PATENT FIRM; 東京都千代田区神田須田町1丁目26 ラシーヌ神田ビル5F 5F RACINE KANDA Bldg. 1-26 Kanda-Sudacho Chiyoda-ku Tokyo 1010041, JP
Données relatives à la priorité :
2015-10840428.05.2015JP
Titre (EN) ROBOT DEVICE AND STEPPING MOTOR CONTROL DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR PAS-À-PAS
(JA) ロボット装置及びステッピングモータ制御装置
Abrégé :
(EN) In order to reduce the operator load and to improve operator safety in direct teaching, this robot device is provided with an arm mechanism having joints (J1-J6) with a stepping motor as the actuator, and a control unit (100) which controls direct teaching by the operator. The control unit (100) is provided with: a torque calculation unit (104) which, on the basis of joint variables of the joints (J1-J6) and the center of mass of the arms configuring the arm mechanism, calculates the static torque in the opposite direction of and equivalent to the load torque from the weight of the joint itself; a current value calculation unit (105) which calculates the excitation current value required to generate the static torque in the stepping motors; an output unit (107) which outputs the excitation current value together with a static stop command to the drivers of the stepping motor; and a system control unit (100) which controls each unit such that said calculation processing and said output processing of the excitation current value and the static stop command are repeated over the period of manual operation of the arm by the operator.
(FR) Afin de réduire la charge de l'opérateur et pour améliorer la sécurité de l'opérateur dans l'apprentissage direct, le dispositif de robot de la présente invention est pourvu d'un mécanisme de bras ayant des articulations (J1 à J6) munies d'un moteur pas-à-pas en tant qu’actionneur, et d’une unité de commande (100) qui commande l'apprentissage direct par l'opérateur. L'unité de commande (100) est pourvue : d'une unité de calcul (104) de couple qui, sur la base de variables d'articulation des articulations (J1 à J6) et le centre de masse des bras configurant le mécanisme à bras, calcule le couple statique dans la direction opposée et équivalente à la charge de couple émanant du poids de l'articulation elle-même ; d'une unité de calcul (105) de valeur de courant qui calcule la valeur du courant d'excitation nécessaire pour générer le couple statique dans des moteurs pas-à-pas ; d'une unité de sortie (107) qui délivre en sortie la valeur de courant d'excitation conjointement avec une instruction d'arrêt statique aux circuits de pilotage du moteur pas-à-pas ; et d’une unité de commande (100) de système qui commande chaque unité de sorte que ledit traitement de calcul et ledit traitement de sortie de la valeur de courant d'excitation et de la commande d'arrêt statique sont répétés sur la période de fonctionnement manuel du bras par l'opérateur.
(JA) ダイレクトティーチングにおける作業者の負担軽減及び作業者の安全性向上。ロボット装置は、ステッピングモータをアクチュエータとする関節部(J1-J6)を有するアーム機構と作業者によるダイレクトティーチングを制御する制御部(100)とを備える。制御部(100)は、関節部(J1-J6)の関節変数、アーム機構を構成するアームの重心質量に基づいて関節部にかかる自重による負荷トルクに等価で逆向きの静止トルクを計算するトルク計算部(104)と、ステッピングモータに静止トルクを発生させるために必要な励磁電流値を計算する電流値計算部(105)と、励磁電流値を静止指令とともにステッピングモータのドライバに出力する出力部(107)と、これら計算処理、励磁電流値と静止指令の出力処理を作業者によるアームの手動操作期間にわたって繰り返すために各部を制御するシステム制御部(101)とを有する。
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Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)