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1. (WO2016190140) DISPOSITIF DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR PAS À PAS

Pub. No.:    WO/2016/190140    International Application No.:    PCT/JP2016/064403
Publication Date: Fri Dec 02 00:59:59 CET 2016 International Filing Date: Mon May 16 01:59:59 CEST 2016
IPC: B25J 13/00
Applicants: LIFE ROBOTICS INC.
ライフロボティクス株式会社
Inventors: YOON Woo-Keun
尹 祐根
Title: DISPOSITIF DE ROBOT ET DISPOSITIF DE COMMANDE DE MOTEUR PAS À PAS
Abstract:
Si l'on suppose qu'une désynchronisation de pas se produit dans un moteur pas à pas, l'invention, afin de fournir une réponse adéquate quand la désynchronisation de pas s'est produite, porte sur un dispositif de robot, lequel dispositif comporte : un mécanisme de bras de robot qui comporte une articulation; un moteur pas à pas (310) qui génère une puissance pour actionner l'articulation; un dispositif de commande de moteur (210) qui commande le moteur pas à pas; une unité de calcul de trajectoire (105) qui calcule la trajectoire le long de laquelle un point d'intérêt sur le mécanisme de bras de robot se déplace à partir de la position actuelle jusqu'à une position cible finale; une unité de sortie de valeur d'ordre (103) qui distribue en sortie au dispositif de commande de moteur une valeur d'ordre qui dépend de la trajectoire calculée par l'unité de calcul de trajectoire; et une unité de détection de désynchronisation de pas (216) qui détecte la désynchronisation de pas du moteur pas à pas. En outre, ce dispositif de robot comporte une unité de commande de système (101). Quand une désynchronisation de pas est détectée, l'unité de commande de système commande l'unité de calcul de trajectoire et l'unité de calcul de valeur d'ordre de telle sorte que la trajectoire de la position du point d'intérêt jusqu'à la position cible finale, qui se décale en raison de la désynchronisation de pas, est recalculée, et que le point d'intérêt est déplacé le long de la trajectoire recalculée.