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1. (WO2016187757) FUSION DE CAPTEURS À L'AIDE DE CAPTEURS INERTIELS ET D'IMAGES

Pub. No.:    WO/2016/187757    International Application No.:    PCT/CN2015/079636
Publication Date: Fri Dec 02 00:59:59 CET 2016 International Filing Date: Sun May 24 01:59:59 CEST 2015
IPC: G01C 21/00
Applicants: SZ DJI TECHNOLOGY CO., LTD.
THE HONG KONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
Inventors: LIU, Tianbo
SHEN, Shaojie
LIN, Yi
LING, Yonggen
YANG, Zhenfei
ZHAO, Kaiyong
Title: FUSION DE CAPTEURS À L'AIDE DE CAPTEURS INERTIELS ET D'IMAGES
Abstract:
L'invention concerne des systèmes, des procédés et des dispositifs pour commander un objet mobile à l'aide de multiples capteurs. Selon un aspect, l'invention concerne un procédé d'étalonnage d'un ou plusieurs paramètres extrinsèques d'un objet mobile. Le procédé peut comprendre les étapes consistant : à recevoir des valeurs initiales pour lesdits un ou plusieurs paramètres extrinsèques, lesdits un ou plusieurs paramètres extrinsèques comprenant des relations spatiales entre au moins deux capteurs d'image portés par l'objet mobile; à recevoir des données inertielles provenant d'au moins un capteur inertiel porté par l'objet mobile pendant le fonctionnement de l'objet mobile; à recevoir des données d'image provenant desdits au moins deux capteurs d'image portés par l'objet mobile pendant le fonctionnement de l'objet mobile; et à déterminer des valeurs estimées pour lesdits un ou plusieurs paramètres extrinsèques sur la base des valeurs initiales, des données d'inertie, et des données d'image à l'aide d'un algorithme d'optimisation itérative pendant le fonctionnement de l'objet mobile.