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1. (WO2016148618) PROCÉDÉ DE PRÉHENSION D'UNE PILE SUPÉRIEURE DE SUBSTRATS FLEXIBLES AU MOYEN D'ÉLÉMENTS DE PRÉHENSION D'UN ROBOT À DEUX BRAS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/148618 N° de la demande internationale : PCT/SE2015/050319
Date de publication : 22.09.2016 Date de dépôt international : 19.03.2015
CIB :
B65H 3/32 (2006.01) ,B25J 9/00 (2006.01) ,B25J 15/00 (2006.01) ,B65H 5/08 (2006.01) ,B65H 31/30 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65
MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
H
MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME, p.ex. DES FEUILLES, BANDES, CÂBLES
3
Enlèvement des articles des piles
32
par des éléments, passant entre les articles à enlever et le reste de la pile, p.ex. par des doigts, plaques, rouleaux
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15
Têtes de préhension
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65
MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
H
MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME, p.ex. DES FEUILLES, BANDES, CÂBLES
5
Transfert des articles retirés des piles; Alimentation des machines en articles
08
par pinces, p.ex. des pinces à ventouses
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
65
MANUTENTION; EMBALLAGE; EMMAGASINAGE; MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME
H
MANIPULATION DES MATÉRIAUX DE FORME PLATE OU FILIFORME, p.ex. DES FEUILLES, BANDES, CÂBLES
31
Récepteurs de piles
30
Dispositions pour enlever les piles achevées
Déposants : YASKAWA NORDIC AB[SE/SE]; Box 504 S-385 25 Torsås, SE
Inventeurs : GENEFKE, Bo; DK
Mandataire : AWAPATENT AB; Svante Franzén Box 99 S-351 04 Växjö, SE
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) METHOD OF GRIPPING A TOP STACK OF FLEXIBLE SUBSTRATES BY MEANS OF GRIPPERS OF A TWO-ARM ROBOT
(FR) PROCÉDÉ DE PRÉHENSION D'UNE PILE SUPÉRIEURE DE SUBSTRATS FLEXIBLES AU MOYEN D'ÉLÉMENTS DE PRÉHENSION D'UN ROBOT À DEUX BRAS
Abrégé :
(EN) The invention concerns a method of gripping a top stack (15) of flexible substrates (12) arranged in a substrate pile(13) by means of a pair of grippers (6, 7) arranged on a two-arm robot (1). The method comprises the steps of scanning a topography of said substrate pile (13) by means of a sensor (16, 17) arranged on one of said grippers (6, 7) in order to gather outline data and top contour data of said substrate pile (13); of inserting a first lower finger (10, 11) of a first gripper (6, 7) below said bottom substrate (12) at a pile location determined by means of said topography; of inserting a second lower finger (10, 11) of a second gripper (6, 7) alongside the inserted first finger (10, 11); of moving at least one of the inserted lower fingers (10, 1) along said substrate pile (13), on a path determined by means of said topography, to a final gripping position; and of eventually having both grippers (6, 7) grip the top stack (15) thus determined.
(FR) L'invention concerne un procédé de préhension d'une pile supérieure (15) de substrats flexibles (12) agencés en une pile de substrats (13) au moyen de deux éléments de préhension (6, 7) disposés sur un robot à deux bras (1). Le procédé comprend les étapes consistant à : balayer une topographie de ladite pile de substrats (13) au moyen d'un capteur (16, 17) disposé sur un desdits éléments de préhension (6, 7) afin de rassembler des données du contour et des données du contour supérieur de ladite pile de substrats (13) ; insérer un premier doigt inférieur (10, 11) d'un premier élément de préhension (6, 7) au-dessous dudit substrat inférieur (12) au niveau d'un emplacement de pile déterminé au moyen de ladite topographie ; insérer un second doigt inférieur (10, 11) d'un second élément de préhension (6, 7) le long du premier doigt inséré (10, 11) ; déplacer au moins un des doigts inférieurs insérés (10, 11) le long de ladite pile de substrats (13), sur un trajet déterminé au moyen de ladite topographie, jusqu'en une position de préhension finale ; et éventuellement saisir la pile supérieure (15) ainsi déterminée avec les deux éléments de préhension (6, 7).
front page image
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)