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1. (WO2016147592) ROBOT, PROCÉDÉ POUR COMMANDER UN ROBOT, PROCÉDÉ DE FIXATION DE PIÈCE À TRAVAILLER, ET PROCÉDÉ DE FOURNITURE DE PIÈCE À TRAVAILLER
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/147592    N° de la demande internationale :    PCT/JP2016/001209
Date de publication : 22.09.2016 Date de dépôt international : 04.03.2016
CIB :
B25J 17/02 (2006.01), B25J 11/00 (2006.01)
Déposants : KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP)
Inventeurs : KAMON, Masayuki; (--).
KIMURA, Takashi; (--)
Mandataire : PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
Données relatives à la priorité :
2015-051434 13.03.2015 JP
Titre (EN) ROBOT, METHOD FOR CONTROLLING ROBOT, WORKPIECE ATTACHMENT METHOD, AND WORKPIECE FEED METHOD
(FR) ROBOT, PROCÉDÉ POUR COMMANDER UN ROBOT, PROCÉDÉ DE FIXATION DE PIÈCE À TRAVAILLER, ET PROCÉDÉ DE FOURNITURE DE PIÈCE À TRAVAILLER
(JA) ロボット、ロボットの制御方法、ワークの取付方法及びワークの搬送方法
Abrégé : front page image
(EN)The present invention is provided with: a hand (1) for holding a workpiece; a floating unit (2) to the distal end (2a) of which the hand is attached, and which has a joint that moves within a prescribed range of movement, the distal end being displaceable with respect to the basal end (2b); a robot arm (32) the distal end (32b) of which is attached to the basal end of the floating unit, for producing displacement of the hand and the floating unit; and a control unit provided with a robot arm control unit (63) for controlling movement of the robot arm. The robot arm control unit is designed to produce displacement of the hand and the floating unit such that the hand is positioned at a provisional desired position, the provisional desired position being a position at which the hand can be displaced to a desired position through relative displacement of the distal end with respect to the basal end of the floating unit positioned at the provisional desired position.
(FR)La présente invention comporte : une main (1) pour maintenir une pièce à travailler ; une unité flottante (2) à l'extrémité distale (2a) de laquelle la main est fixée, et qui comprend une articulation qui se déplace à l'intérieur d'une plage prescrite de déplacement, l'extrémité distale étant mobile par rapport à l'extrémité de base (2b) ; un bras de robot (32) dont l'extrémité distale (32b) est fixée à l'extrémité de base de l'unité flottante, afin de produire un déplacement de la main et de l'unité flottante ; et une unité de commande comportant une unité de commande de bras de robot (63) pour commander le déplacement du bras de robot. L'unité de commande de bras de robot est conçue pour produire le déplacement de la main et de l'unité flottante de telle sorte que la main est positionnée dans une position souhaitée provisoire, la position souhaitée provisoire étant une position souhaitée dans laquelle la main peut être déplacée vers une position souhaitée par déplacement relatif de l'extrémité distale par rapport à l'extrémité de base de l'unité flottante positionnée dans la position souhaitée provisoire.
(JA) ワークを保持するハンド(1)と、先端部(2a)にハンドが取り付けられ、所定の動作範囲内で動作する関節を有し、先端部が基端部(2b)に対し移動可能なフローティングユニット(2)と、先端部(32b)がフローティングユニットの基端部に取り付けられ、ハンド及びフローティングユニットを移動させるロボットアーム(32)と、ロボットアームの動作を制御するロボットアーム制御部(63)を備える制御部と、を備え、ロボットアーム制御部は、仮目標位置にハンドが位置するようハンド及びフローティングユニットを移動させるよう構成されており、仮目標位置は、仮目標位置に位置するフローティングユニットの先端部を基端部に対し相対的に移動させることにより、ハンドを目標位置に移動させることができる位置である。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)