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1. (WO2016147592) ROBOT, PROCÉDÉ POUR COMMANDER UN ROBOT, PROCÉDÉ DE FIXATION DE PIÈCE À TRAVAILLER, ET PROCÉDÉ DE FOURNITURE DE PIÈCE À TRAVAILLER

Pub. No.:    WO/2016/147592    International Application No.:    PCT/JP2016/001209
Publication Date: Fri Sep 23 01:59:59 CEST 2016 International Filing Date: Sat Mar 05 00:59:59 CET 2016
IPC: B25J 17/02
B25J 11/00
Applicants: KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA
川崎重工業株式会社
Inventors: KAMON, Masayuki
掃部 雅幸
KIMURA, Takashi
木村 隆志
Title: ROBOT, PROCÉDÉ POUR COMMANDER UN ROBOT, PROCÉDÉ DE FIXATION DE PIÈCE À TRAVAILLER, ET PROCÉDÉ DE FOURNITURE DE PIÈCE À TRAVAILLER
Abstract:
La présente invention comporte : une main (1) pour maintenir une pièce à travailler ; une unité flottante (2) à l'extrémité distale (2a) de laquelle la main est fixée, et qui comprend une articulation qui se déplace à l'intérieur d'une plage prescrite de déplacement, l'extrémité distale étant mobile par rapport à l'extrémité de base (2b) ; un bras de robot (32) dont l'extrémité distale (32b) est fixée à l'extrémité de base de l'unité flottante, afin de produire un déplacement de la main et de l'unité flottante ; et une unité de commande comportant une unité de commande de bras de robot (63) pour commander le déplacement du bras de robot. L'unité de commande de bras de robot est conçue pour produire le déplacement de la main et de l'unité flottante de telle sorte que la main est positionnée dans une position souhaitée provisoire, la position souhaitée provisoire étant une position souhaitée dans laquelle la main peut être déplacée vers une position souhaitée par déplacement relatif de l'extrémité distale par rapport à l'extrémité de base de l'unité flottante positionnée dans la position souhaitée provisoire.