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1. (WO2016146768) SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT D'UN PROCESSUS COMMANDÉ PAR TÉLÉOPÉRATEUR

Pub. No.:    WO/2016/146768    International Application No.:    PCT/EP2016/055851
Publication Date: Fri Sep 23 01:59:59 CEST 2016 International Filing Date: Fri Mar 18 00:59:59 CET 2016
IPC: B25J 9/16
Applicants: KUKA ROBOTER GMBH
Inventors: KOGAN, Yevgen
Title: SYSTÈME ROBOTIQUE ET PROCÉDÉ DE FONCTIONNEMENT D'UN PROCESSUS COMMANDÉ PAR TÉLÉOPÉRATEUR
Abstract:
L'invention concerne un système et un procédé d'exécution d'un processus commandé par un téléopérateur, faisant intervenir un appareil de capture d'image (20) et un instrument (30). L'instrument (30) est guidé par un premier manipulateur (31) et la zone (24) détectée actuelle de l'appareil de capture d'image (20) est déterminée. Une surveillance de la position de l'instrument (30) par rapport à la zone (24) détectée actuelle de l'appareil de capture d'image (20) permet d'empêcher que l'instrument (30) ne quitte involontairement la zone (24) détectée. Les arbres du manipulateur (31) sont pourvus de capteurs destinés à la détection des forces et/ou couples de rotation agissant sur les arbres.