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1. (WO2016143581) ROBOT SE DÉPLAÇANT SUR UNE BOULE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/143581 N° de la demande internationale : PCT/JP2016/056069
Date de publication : 15.09.2016 Date de dépôt international : 29.02.2016
CIB :
G05D 1/08 (2006.01) ,A63H 11/00 (2006.01) ,B25J 5/00 (2006.01)
Déposants : MURATA MANUFACTURING CO.,LTD.[JP/JP]; 10-1, Higashikotari 1-chome, Nagaokakyo-shi, Kyoto 6178555, JP
Inventeurs : TSUJI, Shigeru; JP
KITAGAWA, Mitsuru; JP
Mandataire : NISHIZAWA, Hitoshi; JP
Données relatives à la priorité :
2015-04935612.03.2015JP
Titre (EN) BALL-RIDING ROBOT
(FR) ROBOT SE DÉPLAÇANT SUR UNE BOULE
(JA) 球乗りロボット
Abrégé : front page image
(EN) Provided is a ball-riding robot the posture of which can be controlled with precision when a robot body riding on a ball is turned about a vertical axis passing through the center of gravity of the robot body (i.e., turned in the yaw direction). When a robot body 20, positioned on a ball 10 in such a posture that the center G of gravity of the robot body 20 coincides with a vertical axis v1 passing through the center 10a of the ball and a reference axis Y1 of a roll-direction angular velocity sensor 26 is inclined (at an inclination angle θp) in the pitch direction with respect to the horizon, has been turned in the yaw direction about the vertical axis v1, a correction for cancelling an error in detection of the angular velocity in the roll direction caused on the basis of the inclination of the reference axis Y1 of the roll-direction angular velocity sensor 26 is performed to enable the robot body 20 to turn while maintaining a predetermined posture.
(FR) La présente invention se rapporte à un robot se déplaçant sur une boule dont la posture peut être commandée avec précision lorsqu'un corps de robot se déplaçant sur une boule est tourné autour d'un axe vertical passant par le centre de gravité du corps de robot (à savoir, tourné dans la direction de lacet). Lorsqu'un corps de robot (20), positionné sur une boule (10) dans une position telle que le centre (G) de gravité du corps de robot (20) coïncide avec un axe vertical (v1) passant à travers le centre (10a) de la boule et un axe de référence (Y1) d'un capteur de vitesse angulaire dans la direction de roulement (26) est incliné (selon un angle d'inclinaison θ p) dans la direction de pas par rapport à l'horizon, a été tourné dans la direction de lacet autour de l'axe vertical (v1), une correction permettant de supprimer une erreur de détection de la vitesse angulaire dans la direction de roulement provoquée sur la base de l'inclinaison de l'axe de référence (Y1) du capteur de vitesse angulaire dans la direction de roulement (26) est réalisée pour permettre au corps de robot (20) de tourner tout en gardant une posture prédéterminée.
(JA)  球体上に乗ったロボット本体を、その重心が位置する鉛直軸を中心に回転(ヨー方向に回転)させる場合に、精度よく姿勢を制御することが可能な球乗りロボットを提供する。 ロボット本体20の重心Gが球体の中心10aを通る鉛直軸v1と一致するような姿勢でロボット本体20が球体10上に位置し、ロール方向角速度センサ26の基軸Y1が、ピッチ方向に、水平に対して傾斜した状態(傾斜角度θp)で、ロボット本体20を、鉛直軸v1を中心とするヨー方向に回転させた場合において、ロール方向角速度センサ26の基軸Y1の傾斜に基づいて生じる、ロール方向の角速度の検出誤差を打ち消す補正を行うことにより、ロボット本体20が所定の姿勢を保ちつつ回転することができるように構成する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)