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1. (WO2016142079) PROCÉDÉ POUR ASSEMBLER DEUX IMAGES DE L’ENVIRONNEMENT D’UN VÉHICULE ET DISPOSITIF CORRESPONDANT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/142079    N° de la demande internationale :    PCT/EP2016/050506
Date de publication : 15.09.2016 Date de dépôt international : 13.01.2016
CIB :
G06T 3/40 (2006.01), B60R 1/00 (2006.01)
Déposants : ROBERT BOSCH GMBH [DE/DE]; Postfach 30 02 20 70442 Stuttgart (DE)
Inventeurs : ESPARZA GARCIA, Jose Domingo; (DE).
CANO, Raphael; (DE)
Données relatives à la priorité :
102015204213.8 10.03.2015 DE
Titre (DE) VERFAHREN ZUM ZUSAMMENSETZEN VON ZWEI BILDERN EINER FAHRZEUGUMGEBUNG EINES FAHRZEUGES UND ENTSPRECHENDE VORRICHTUNG
(EN) METHOD FOR COMBINING TWO IMAGES OF VEHICLE SURROUNDINGS OF A VEHICLE, AND CORRESPONDING DEVICE
(FR) PROCÉDÉ POUR ASSEMBLER DEUX IMAGES DE L’ENVIRONNEMENT D’UN VÉHICULE ET DISPOSITIF CORRESPONDANT
Abrégé : front page image
(DE)Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Zusammensetzen von zwei Bildern einer Fahrzeugumgebung eines Fahrzeuges (15), wobei die Bilder der Fahrzeugumgebung mittels zwei an dem Fahrzeug (15) benachbart angebrachter Kameras (25, 35) aufgenommen werden, deren Erfassungsbereiche einen gemeinsamen Überschneidungsbereich aufweisen. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: jeweiliges Zusammensetzen der zwei mittels der zwei Kamers (25, 35) aktuell aufgenommenen Bilder zur Erzeugung einer aus einer virtuellen Perspektive darzustellenden Fahrzeugumgebungsdarstellung, wobei sich eine Grenzlinie zwischen zwei den aktuell zusammengesetzten Bildern entsprechenden Bildbereichen der Fahrzeugumgebungsdarstellung erstreckt. Ferner umfasst das Verfahren auch folgende Schritte: Erzeugen einer Objektkarte (111) der Fahrzeugumgebung, Empfangen oder Erzeugen eines Messsignals anhand einer relativ zu einem Ursprung (02) der Objektkarte (111) betrachteten und mittels aus der Objektkarte (111) extrahierter Daten bestimmten Position zumindest eines vordefinierten Teilabschnittes eines ein sich in dem Überschneidungsbereich befindliches Objekt abbildenden Bildabschnittes (41) der Objektkarte (111), und Bestimmen einer aktuellen Position der Grenzlinie in Abhängigkeit von einer Auswertung des Messsignals.
(EN)The present invention relates to a method for combining two images of vehicle surroundings of a vehicle (15), wherein the images of the vehicle surroundings are recorded by means of two cameras (25, 35) fitted adjacent to the vehicle (15), the capture regions of said cameras having a common overlap region. The method comprises the following steps: respectively combining the two images currently recorded by means of the two cameras (25, 35) to generate a vehicle surroundings representation to be represented from a virtual perspective, wherein a boundary line extends between two image regions of the vehicle surroundings representation that correspond to the currently combined images. Furthermore, the method also comprises the following steps: generating an object map (111) of the vehicle surroundings, receiving or generating a measurement signal on the basis of a position – considered relative to an origin (02) of the object map (111) and determined by means of data extracted from the object map (111) – of at least one predefined subsection of an image section (41) of the object map (111), said image section imaging an object situated in the overlap region, and determining a current position of the boundary line depending on an evaluation of the measurement signal.
(FR)La présente invention concerne un procédé pour assembler deux images de l’environnement d’un véhicule (15). Les images de l'environnement du véhicule sont capturées au moyen de deux caméras (25, 35) montées contiguës sur le véhicule (15) dont les zones d'acquisition possèdent une zone de recoupement commune. Le procédé comprend les étapes suivantes : assemblage respectif des images actuelles capturées au moyen des deux caméras (25, 35) en vue de générer une représentation de l'environnement du véhicule à représenter depuis une perspective virtuelle. Une ligne de délimitation correspondant aux images actuelles assemblées s'étend entre deux zones d'image de la représentation de l'environnement du véhicule. Le procédé comprend en outre également les étapes suivantes : génération d'une carte d'objet (111) de l'environnement du véhicule, réception ou génération d'un signal de mesure à l'aide d'une position, observée par rapport à une origine (02) de la carte d'objet (111) et déterminée au moyen de données extraites de la carte d'objet (111), d'au moins une portion partielle prédéfinie d'une portion d'image (41) de la carte d'objet (111) représentant un objet qui se trouve dans la zone de recoupement, et détermination d'une position actuelle de la ligne de délimitation en fonction d'une interprétation du signal de mesure.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)