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1. (WO2016139766) DISPOSITIF D'ENSEIGNEMENT DE MOUVEMENT D'ASSEMBLAGE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/139766 N° de la demande internationale : PCT/JP2015/056279
Date de publication : 09.09.2016 Date de dépôt international : 04.03.2015
CIB :
B25J 9/22 (2006.01) ,B23P 19/04 (2006.01) ,B23P 19/06 (2006.01) ,G05B 19/42 (2006.01)
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25
OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
J
MANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
9
Manipulateurs à commande programmée
16
Commandes à programme
22
Systèmes d'enregistrement ou de reproduction
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23
MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
P
AUTRES PROCÉDÉS MÉCANIQUES DE TRAVAIL DU MÉTAL; OPÉRATIONS MIXTES; MACHINES-OUTILS UNIVERSELLES
19
Machines effectuant simplement l'assemblage ou la séparation de pièces ou d'objets métalliques entre eux ou des pièces métalliques avec des pièces non métalliques, que cela entraîne ou non une certaine déformation; Outils ou dispositifs à cet effet dans la mesure où ils ne sont pas prévus dans d'autres classes
04
pour assembler ou séparer des pièces
B TECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
23
MACHINES-OUTILS; TRAVAIL DES MÉTAUX NON PRÉVU AILLEURS
P
AUTRES PROCÉDÉS MÉCANIQUES DE TRAVAIL DU MÉTAL; OPÉRATIONS MIXTES; MACHINES-OUTILS UNIVERSELLES
19
Machines effectuant simplement l'assemblage ou la séparation de pièces ou d'objets métalliques entre eux ou des pièces métalliques avec des pièces non métalliques, que cela entraîne ou non une certaine déformation; Outils ou dispositifs à cet effet dans la mesure où ils ne sont pas prévus dans d'autres classes
04
pour assembler ou séparer des pièces
06
Machines pour mettre ou retirer les vis ou les écrous
G PHYSIQUE
05
COMMANDE; RÉGULATION
B
SYSTÈMES DE COMMANDE OU DE RÉGULATION EN GÉNÉRAL; ÉLÉMENTS FONCTIONNELS DE TELS SYSTÈMES; DISPOSITIFS DE CONTRÔLE OU D'ESSAIS DE TELS SYSTÈMES OU ÉLÉMENTS
19
Systèmes de commande à programme
02
électriques
42
Systèmes d'enregistrement et de reproduction, c. à d. dans lesquels le programme est enregistré à partir d'un cycle d'opérations, p.ex. le cycle d'opérations étant commandé à la main, après quoi cet enregistrement est reproduit sur la même machine
Déposants :
株式会社日立製作所 HITACHI, LTD. [JP/JP]; 東京都千代田区丸の内一丁目6番6号 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280, JP
Inventeurs :
田口 博文 TAGUCHI Hirofumi; JP
中須 信昭 NAKASU Nobuaki; JP
Mandataire :
戸田 裕二 TODA Yuji; JP
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) ASSEMBLY MOTION-TEACHING DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ENSEIGNEMENT DE MOUVEMENT D'ASSEMBLAGE
(JA) 組立動作教示装置
Abrégé :
(EN) The purpose of the present invention is to implement an assembly motion-teaching technology capable of creating teaching data in a short time. An assembly motion-teaching device for a multi-arm robot is characterized: in being provided with a storage unit in which part information, robot information and hand/tool-part category information are stored; and in performing a process for extracting, from the part information, part assembly order and part category and on the basis thereof, assigning a tool or hand and an arm for handling a part to be assembled, and a process for extracting, from the robot information, possible part supply/placement positions that can be handled by said robot, establishing a coordinate system having the center position of the robot as the starting point, calculating the angle from a direction orthogonal to the front surface of the robot, and generating an arm movement path with respect to the part on the basis of said angle.
(FR) L'objet de la présente invention est de mettre en œuvre une technique d'enseignement de mouvement d'assemblage permettant de créer des données d'enseignement en un temps court. Le dispositif d'enseignement de mouvement d'assemblage pour un robot multi-bras est caractérisé en ce que: il est équipé d'une unité de stockage dans laquelle des informations de pièce, des informations de robot et des informations de catégorie d'outil/de main sont stockées; il réalise un procédé permettant d'extraire, à partir des informations de pièce, un ordre d'assemblage de pièce et une catégorie de pièce et sur la base de ceux-ci, attribue un outil ou une main ou un bras pour manipuler une pièce devant être assemblée, et un procédé permettant d'extraire, à partir des informations de robot, des positions de fourniture/de placement de pièces possibles qui peuvent être manipulées par ledit robot, il établit un système de coordonnées comprenant la position centrale du robot comme point de départ, il calcule l'angle à partir d'une direction orthogonale à la surface avant du robot et génère un trajet de mouvement de bras par rapport à la pièce sur la base dudit angle.
(JA) 本発明の目的は、短時間で教示データの作成が可能な組立動作教示技術を実現することにある。 複数アーム型ロボットに対する組立動作教示装置であって、部品情報、ロボット情報およびハンド/ツール-部品種別を格納している記憶部と、 部品情報から部品の組立順序と部品種別を抽出し、これらに基づいて、組立部品に対して取扱うツールまたはハンド、およびアームを割当てる処理と、ロボット情報からそのロボットで取り扱える部品供給・配置位置候補を抽出し、前記ロボットの中心位置を原点とする座標系を設定し、前記ロボット正面に対して直交する方向からの角度を算出し、該角度に基づいて前記部品に対するアームの動作経路を生成する処理とを行うことを特徴とする組立動作教示装置。
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Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)