WIPO logo
Mobile | Deutsch | English | Español | 日本語 | 한국어 | Português | Русский | 中文 | العربية |
PATENTSCOPE

Recherche dans les collections de brevets nationales et internationales
World Intellectual Property Organization
Recherche
 
Options de navigation
 
Traduction
 
Options
 
Quoi de neuf
 
Connexion
 
Aide
 
Traduction automatique
1. (WO2016135861) MANIPULATEUR, PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT POUR MANIPULATEUR, ET SYSTÈME DE COMMANDE POUR MANIPULATEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/135861    N° de la demande internationale :    PCT/JP2015/055256
Date de publication : 01.09.2016 Date de dépôt international : 24.02.2015
CIB :
B25J 9/22 (2006.01), B25J 5/00 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01), G05B 19/42 (2006.01)
Déposants : HITACHI, LTD. [JP/JP]; 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280 (JP)
Inventeurs : ITO Kiyoto; (JP).
KIMURA Nobutaka; (JP)
Mandataire : SEIRYO I.P.C.; 24-2, Hatchobori 2-chome, Chuo-ku, Tokyo 1040032 (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MANIPULATOR, MOTION PLANNING METHOD FOR MANIPULATOR, AND CONTROL SYSTEM FOR MANIPULATOR
(FR) MANIPULATEUR, PROCÉDÉ DE PLANIFICATION DE MOUVEMENT POUR MANIPULATEUR, ET SYSTÈME DE COMMANDE POUR MANIPULATEUR
(JA) マニプレータ、マニプレータの動作計画方法、および、マニプレータの制御システム
Abrégé : front page image
(EN)Provided is a method for controlling a manipulator by determining a suitable target posture of an arm part during a movement in the manipulator and carrying out motion planning to enable the arm part to be naturally and quickly moved on the basis of the determination. The present invention searches for an arm trajectory from a predetermined posture to a target posture by setting a straight line that connects a predetermined rotating axis of the manipulator and a first predetermined reference point as a first reference line, setting a first specific point posture determined in accordance with the first reference line, and setting the posture having the shortest distance to the first specific point posture as the target posture.
(FR)L'invention concerne un procédé de commande d'un manipulateur par la détermination d'une posture cible appropriée d'une partie bras lors d'un mouvement dans le manipulateur et l'exécution d'une planification de mouvement pour permettre à la partie bras d'être déplacée naturellement et rapidement sur la base de la détermination. La présente invention recherche une trajectoire de bras depuis une posture prédéfinie vers une posture cible en réglant une ligne droite qui relie un axe de rotation prédéfini du manipulateur et un premier point de référence prédéfini comme une première ligne de référence, en réglant une première posture de point spécifique définie en fonction de la première ligne de référence, et en réglant la posture ayant la distance la plus courte jusqu'à la première posture de point spécifique comme posture cible.
(JA) マニプレータにおいて、動作時に適切なアーム部の目標形態を決定し、それに基づいてアーム部の自然かつ迅速な動作が可能な動作計画を行うマニプレータの制御方法を提供する。 マニプレータの所定の回転軸と所定の第一基準点とを結ぶ直線を第一基準直線とし、第一基準直線より定まる第一特異点形態として、第一特異点形態に最も近い距離にある形態を、目標形態として所定の形態から目標形態に至るアーム軌道を探索する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)