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1. (WO2016134931) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ POUR LA COMMANDE ET LA RÉGULATION D'UN ROBOT-MANIPULATEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/134931    N° de la demande internationale :    PCT/EP2016/052198
Date de publication : 01.09.2016 Date de dépôt international : 02.02.2016
CIB :
B25J 9/16 (2006.01)
Déposants : KASTANIENBAUM GMBH [DE/DE]; Reitmorstr. 5 80538 München (DE)
Inventeurs : HADDADIN, Sami; (DE)
Mandataire : RÖSLER, RASCH, VAN DER HEIDE & PARTNER; Bodenseestr. 18 81241 München (DE)
Données relatives à la priorité :
10 2015 102 642.2 24.02.2015 DE
Titre (DE) VORRICHTUNG UND VERFAHREN ZUR STEUERUNG UND REGELUNG EINES ROBOTER-MANIPULATORS
(EN) DEVICE AND METHOD FOR PERFORMING OPEN-LOOP AND CLOSED-LOOP TO CONTROL OF A ROBOT MANIPULATOR
(FR) DISPOSITIF ET PROCÉDÉ POUR LA COMMANDE ET LA RÉGULATION D'UN ROBOT-MANIPULATEUR
Abrégé : front page image
(DE)Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung und Regelung eines von einer Anzahl M Aktoren AKTm angetriebenen Roboter-Manipulators mit einem Endeffektor. Die Vorrichtung umfasst eine erste Einheit (101), die einen auf den Endeffektor wirkenden externen Kraftwinder Formula (I) erfasst und/oder bereitstellt; einen mit der ersten Einheit (101) und den Aktoren AKTm verbundenen Regler (102), der einen ersten Regler R1, der ein Kraftregler ist, und einen damit verbundenen zweiten Regler R2 umfasst, der ein Impedanzregler, ein Admittanzregler, ein Positionsregler, oder ein Geschwindigkeitsregler ist, wobei der Regler (102) Stellgrößen um(t) ermittelt, mit denen die Aktoren AKTm derart ansteuerbar sind, dass der Endeffektor bei Kontakt mit einer Oberfläche eines Objekts auf dieses mit einem vorgegebenen Kraftwinder Formula (II) einwirkt; wobei gilt, um(t) = um,R1(t) + um,R2(t), wobei der erst Regler R1, derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass die Stellgröße um,R1(t) als Produkt einer Stellgröße um,R1(t)* und einer Funktion S(v(t)) oder als Funktional S*(v(t), um,R1(t)*) ermittelt wird, wobei gilt: um,R1(t) = S(v(t)) um,R1(t)* oder um,R1(t) = S*(v*(t), um,R1(t)*); Formula (III)
(EN)The invention relates to a device and method for performing open-loop and closed-loop control of a robot manipulator which is driven by a number M of actuators ACTm and has an end effector. The invention comprises a first unit (101) which registers and/or makes available an external force winder formula (I) acting on the end effector, a regulator (102) which is connected to the first unit (101) and to the actuators ACTm and which comprises a first regulator R1, which is a force regulator, and a second regulator R2 which is connected thereto and which is an impedance regulator, an admittance regulator, a position regulator or a cruise controller, wherein the regulator (102) determines manipulated variables um(t) with which the actuators ACTm can be actuated in such way that when contact occurs with the surface of an object, the end effector acts on said object with a predefined force winder formula (II); where um(t) = um , R 1(t) + um ,R2(t), wherein the first regulator R1 is embodied and configured in such a way that the manipulated variable um,R1(t) is determined as a product of a manipulated variable um,R1(t)* and a function S(v(t)) or as a function S*(v(t), um,R1(t)*), where um,R1(t) = S(v(t)) um,R1(t)* oder um,R1(t) = S*(v*(t), um,R1(t)*); Formula (III)
(FR)L'invention concerne un dispositif et un procédé pour la commande et la régulation d'un robot-manipulateur entraîné par un nombre M d'actionneurs AKTm et équipé d'un effecteur terminal. Le dispositif comprend une première unité (101) qui détecte et/ou fournit une formule de torseur d'action (I) externe agissant sur l'effecteur terminal; un régulateur (102) lié à la première unité (101) et aux actionneurs AKTm, qui comprend un premier régulateur R1, qui est un régulateur de force, et lié au premier, un second régulateur R2, qui est un régulateur d'impédance, un régulateur d'admittance, un régulateur de position ou un régulateur de vitesse, le régulateur (102) déterminant des grandeurs de réglage um(t) qui peuvent commander les actionneurs AKTm de façon que si l'effecteur terminal rentre en contact avec une des surfaces d'un objet, il agit sur cette surface avec une formule de torseur d'action (II) prédéterminée; où um(t) = um ,R 1(t) + um ,R2(t), le régulateur R1 étant réalisé et conçu de telle sorte que la grandeur de réglage um,R1(t) est déterminée comme le produit d'une grandeur de réglage um,R1(t)* et une fonction S(v(t)) ou comme la fonctionnelle S*(v(t), um,R1(t)*), où um,R1(t) = S(v(t)) um,R1(t)* ou um,R1(t) = S*(v*(t), um,R1(t)*); formule (III)
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)