Traitement en cours

Veuillez attendre...

Paramétrages

Paramétrages

Aller à Demande

1. WO2016103292 - SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE DÉFORMATION D'EFFECTEUR FINAL

Numéro de publication WO/2016/103292
Date de publication 30.06.2016
N° de la demande internationale PCT/JP2014/006394
Date du dépôt international 22.12.2014
CIB
B25J 19/06 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
06Dispositifs de sécurité
B25J 15/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
15Têtes de préhension
08avec des éléments en forme de doigts
B25J 19/00 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
19Accessoires adaptés aux manipulateurs, p.ex. pour contrôler, pour observer; Dispositifs de sécurité combinés avec les manipulateurs ou spécialement conçus pour être utilisés en association avec ces manipulateurs
H01L 21/677 2006.01
HÉLECTRICITÉ
01ÉLÉMENTS ÉLECTRIQUES FONDAMENTAUX
LDISPOSITIFS À SEMI-CONDUCTEURS; DISPOSITIFS ÉLECTRIQUES À L'ÉTAT SOLIDE NON PRÉVUS AILLEURS
21Procédés ou appareils spécialement adaptés à la fabrication ou au traitement de dispositifs à semi-conducteurs ou de dispositifs à l'état solide, ou bien de leurs parties constitutives
67Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide pendant leur fabrication ou leur traitement; Appareils spécialement adaptés pour la manipulation des plaquettes pendant la fabrication ou le traitement des dispositifs à semi-conducteurs ou des dispositifs électriques à l'état solide ou de leurs composants
677pour le transport, p.ex. entre différents postes de travail
CPC
B25J 11/0095
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
11Manipulators not otherwise provided for
0095Manipulators transporting wafers
B25J 15/08
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
B25J 15/106
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
15Gripping heads ; and other end effectors
08having finger members
10with three or more finger members
106moving in parallel relationship
B25J 19/063
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
19Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
06Safety devices
063working only upon contact with an outside object
B25J 9/1674
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1674characterised by safety, monitoring, diagnostic
B25J 9/1692
BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
9Programme-controlled manipulators
16Programme controls
1679characterised by the tasks executed
1692Calibration of manipulator
Déposants
  • 川崎重工業株式会社 KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP]/[JP]
Inventeurs
  • 中矢 敦史 NAKAYA, Atsushi
  • 岡田 拓之 OKADA, Hiroyuki
  • 吉田 雅也 YOSHIDA, Masaya
Mandataires
  • 特許業務法人 有古特許事務所 PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE
Données relatives à la priorité
Langue de publication japonais (JA)
Langue de dépôt japonais (JA)
États désignés
Titre
(EN) ROBOT SYSTEM AND END-EFFECTOR DEFORMATION DETECTION METHOD
(FR) SYSTÈME DE ROBOT ET PROCÉDÉ DE DÉTECTION DE DÉFORMATION D'EFFECTEUR FINAL
(JA) ロボットシステム及びエンドエフェクタの変形検出方法
Abrégé
(EN)
Provided is a robot system comprising: a robot arm having at the end thereof a wrist which extends in a prescribed direction and which rotates freely about a rotation axis; an end-effector that is attached to the wrist; and a deformation detection device that detects deformation of the end-effector using a target pin which has a target site to which a prescribed detection site of the end-effector reaches. The target site has an indication function for indicating that the detection site has reached the target site. The deformation detection device comprises: a search unit which searches for the target site by controlling the robot arm so that the detection site touches the target pin, and which, on the basis of the indication function of the target site, detects that the detection site has reached the target site; and a deformation detection unit that detects the deformation of the end-effector by comparing the estimated position of the detection site when the detection site has reached the target site and a prescribed reference position.
(FR)
L'invention concerne un système de robot comprenant : un bras de robot ayant, au niveau de l'extrémité de ce dernier, un poignet qui s'étend dans une direction prescrite et qui tourne librement autour d'un axe de rotation ; un effecteur final qui est fixé au poignet ; et un dispositif de détection de déformation qui détecte la déformation de l'effecteur final à l'aide d'une broche cible qui a un site cible qu'un site de détection prescrit de l'effecteur final atteint. Le site cible a une fonction d'indication pour indiquer que le site de détection a atteint le site cible. Le dispositif de détection de déformation comprend : une unité de recherche qui recherche le site cible en commandant le bras de robot de telle sorte que le site de détection touche la broche cible, et qui, sur la base de la fonction d'indication du site cible, détecte que le site de détection a atteint le site cible ; et une unité de détection de déformation qui détecte la déformation de l'effecteur final en comparant la position estimée du site de détection lorsque le site de détection a atteint le site cible et une position de référence prescrite.
(JA)
 ロボットシステムは、先端部に所定方向に延びる回動軸を中心として回動自在な手首を有するロボットアームと、手首に取り付けられたエンドエフェクタと、エンドエフェクタの所定の検出部位が到達する目標部位を有するターゲットピンを用いて当該エンドエフェクタの変形を検出する変形検出装置とを備えている。目標部位は、検出部位が当該目標部位に到達したことを示すインディケイト機能を有している。変形検出装置は、検出部位をターゲットピンにタッチさせるようにロボットアームを制御して目標部位を探索し、目標部位のインディケイト機能に基づいて検出部位が目標部位に到達したことを検出する探索部と、検出部位が目標部位に到達したときの検出部位の想定位置と所定の参照位置とを比較して、エンドエフェクタの変形を検出する変形検出部とを備えている。
Également publié en tant que
CN201480084253.X
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international