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1. WO2016085717 - SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR RÉALISER UNE LOCALISATION ET UNE CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES EN UTILISANT DES SYSTÈMES À VISION ARTIFICIELLE

Numéro de publication WO/2016/085717
Date de publication 02.06.2016
N° de la demande internationale PCT/US2015/061153
Date du dépôt international 17.11.2015
CIB
G01S 17/50 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
SDÉTERMINATION DE LA DIRECTION PAR RADIO; RADIO-NAVIGATION; DÉTERMINATION DE LA DISTANCE OU DE LA VITESSE EN UTILISANT DES ONDES RADIO; LOCALISATION OU DÉTECTION DE LA PRÉSENCE EN UTILISANT LA RÉFLEXION OU LA RERADIATION D'ONDES RADIO; DISPOSITIONS ANALOGUES UTILISANT D'AUTRES ONDES
17Systèmes utilisant la réflexion ou la reradiation d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio, p.ex. systèmes lidar
02Systèmes utilisant la réflexion d'ondes électromagnétiques autres que les ondes radio
50Systèmes de mesure basés sur un mouvement relatif de la cible
B25J 13/08 2006.01
BTECHNIQUES INDUSTRIELLES; TRANSPORTS
25OUTILS À MAIN; OUTILS PORTATIFS À MOTEUR; MANCHES POUR USTENSILES À MAIN; OUTILLAGE D'ATELIER; MANIPULATEURS
JMANIPULATEURS; ENCEINTES À DISPOSITIFS DE MANIPULATION INTÉGRÉS
13Commandes pour manipulateurs
08au moyens de dispositifs sensibles, p.ex. à la vue ou au toucher
G01P 3/38 2006.01
GPHYSIQUE
01MÉTROLOGIE; TESTS
PMESURE DES VITESSES LINÉAIRES OU ANGULAIRES, DE L'ACCÉLÉRATION, DE LA DÉCÉLÉRATION OU DES CHOCS; INDICATION DE LA PRÉSENCE OU DE L'ABSENCE D'UN MOUVEMENT; INDICATION DE LA DIRECTION D'UN MOUVEMENT
3Mesure de la vitesse linéaire ou angulaire; Mesure des différences de vitesses linéaires ou angulaires
36Dispositifs caractérisés par l'emploi de moyens optiques, p.ex. en utilisant la lumière infrarouge, visible ou ultraviolette
38en utilisant des moyens photographiques
CPC
G01S 17/894
GPHYSICS
01MEASURING; TESTING
SRADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
17Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
88Lidar systems specially adapted for specific applications
89for mapping or imaging
8943D imaging with simultaneous measurement of time-of-flight at a 2D array of receiver pixels, e.g. time-of-flight cameras or flash lidar
G05D 1/0253
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0231using optical position detecting means
0246using a video camera in combination with image processing means
0253extracting relative motion information from a plurality of images taken successively, e.g. visual odometry, optical flow
G05D 1/0272
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0272comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
G05D 1/0274
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
1Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
02Control of position or course in two dimensions
021specially adapted to land vehicles
0268using internal positioning means
0274using mapping information stored in a memory device
G05D 2201/0203
GPHYSICS
05CONTROLLING; REGULATING
DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
2201Application
02Control of position of land vehicles
0203Cleaning or polishing vehicle
Déposants
  • IROBOT CORPORATION [US]/[US]
Inventeurs
  • MUNICH, Mario
  • ROMANOV, Nikolai
  • GOEL, Dhiraj
  • FONG, Philip
  • MELTZER, Jason
  • BARNADA RIUS, Marc
Mandataires
  • BEATTY, David D.
Données relatives à la priorité
14/856,49716.09.2015US
14/856,52616.09.2015US
62/085,02526.11.2014US
62/085,03126.11.2014US
62/116,30713.02.2015US
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) SYSTEMS AND METHODS FOR PERFORMING SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING USING MACHINE VISION SYSTEMS
(FR) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR RÉALISER UNE LOCALISATION ET UNE CARTOGRAPHIE SIMULTANÉES EN UTILISANT DES SYSTÈMES À VISION ARTIFICIELLE
Abrégé
(EN)
The present invention provides a mobile robot configured to navigate an operating environment, that includes a controller circuit that directs a drive of the mobile robot to navigate the mobile robot through an environment using camera-based navigation system and a camera including optics defining a camera field of view and a camera optical axis, where the camera is positioned within the recessed structure and is tilted so that the camera optical axis is aligned at an acute angle of above a horizontal plane in line with the top surface and is aimed in a forward drive direction of the robot body, and the camera is configured to capture images of the operating environment of the mobile robot.
(FR)
La présente invention concerne un robot mobile conçu pour réaliser une navigation dans un environnement de fonctionnement, ledit robot comprenant un circuit de commande qui dirige un entraînement du robot mobile pour faire naviguer le robot mobile dans un environnement en utilisant un système de navigation à base d'appareil de prises de vues qui comprend des éléments optiques qui définissent un champ de vue d'appareil de prises de vue et un axe optique d'appareil de prises de vues, l'appareil de prises de vues étant positionné à l'intérieur de la structure évidée et étant incliné pour que l'axe optique de l'appareil de prises de vues soit aligné à un angle aigu au-dessus d'un plan horizontal en ligne avec la surface supérieure et soit orienté dans une direction d'entraînement vers l'avant du corps de robot, et l'appareil de prises de vues étant conçu pour capturer des images de l'environnement de fonctionnement du robot mobile.
Également publié en tant que
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