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1. (WO2016008215) PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MÉLANGE À 5 AXES ET À 6 AXES POUR ROBOT INDUSTRIEL ET SYSTÈME ASSOCIÉ

Pub. No.:    WO/2016/008215    International Application No.:    PCT/CN2014/087048
Publication Date: Fri Jan 22 00:59:59 CET 2016 International Filing Date: Tue Sep 23 01:59:59 CEST 2014
IPC: B25J 11/00
Applicants: KEDE NUMERICAL CONTROL CO., LTD
科德数控股份有限公司
Inventors: YU, Dehai
于德海
CHEN, Hu
陈虎
ZHOU, Guofeng
周国锋
LI, Yapeng
李亚鹏
CAI, Chungang
蔡春刚
WU, Fuhai
吴福海
YU, Benhong
于本宏
LI, Jingming
李经明
JIANG, Long
姜珑
LIU, Tinggang
刘庭刚
XU, Gang
许钢
Title: PROCÉDÉ DE COMMANDE DE MÉLANGE À 5 AXES ET À 6 AXES POUR ROBOT INDUSTRIEL ET SYSTÈME ASSOCIÉ
Abstract:
La présente invention concerne un procédé de commande de mélange à cinq axes et à six axes pour un robot industriel et un système associé. Le procédé de commande de mélange consiste à installer un organe terminal effecteur sur chaque extrémité du cinquième arbre d'articulation et du sixième arbre d'articulation; les tiges raccordées en série par les premier, deuxième, troisième, quatrième et cinquième arbres d'articulation forment un robot à cinq axes, et les tiges raccordées en série par les premier, deuxième, troisième, quatrième, cinquième et sixième arbres d'articulation forment un robot à six axes. Le procédé consiste également à configurer le robot à cinq axes correspondant au premier canal, et le robot à six axes correspondant au second canal; obtenir respectivement la position cible de mouvement de chaque arbre d'articulation du robot à cinq axes et du robot à six axes. Selon la position cible de mouvement obtenue de chaque arbre d'articulation du robot à cinq axes et du robot à six axes, le premier canal est mis en œuvre pour commander le mouvement de chaque arbre d'articulation du robot à cinq axes, et le second canal est mis en œuvre pour commander le mouvement de chaque arbre d'articulation du robot à six axes. Par conséquent, le robot à cinq axes peut être utilisé pour traiter le matériau, en réduisant la flexibilité de raccordement mécanique, en réduisant la vibration dans le procédé de traitement du matériau, en exécutant le transport de pièces à usiner au moyen du robot à 6 axes, et en conservant la souplesse de fonctionnement.