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1. (WO2016005532) FILTRE PARTICULAIRE INVARIANT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2016/005532 N° de la demande internationale : PCT/EP2015/065769
Date de publication : 14.01.2016 Date de dépôt international : 09.07.2015
CIB :
G01S 19/49 (2010.01)
Déposants : SAFRAN ELECTRONICS & DEFENSE[FR/FR]; 18/20 Quai du Point du Jour 92100 Boulogne-billancourt, FR
ASSOCIATION POUR LA RECHERCHE DEVELOPPEMENT DES METHODES ET PROCESSUS INDUSTRIELS - A.R.M.I.N.E.S.[FR/FR]; 60, boulevard Saint-Michel F-75006 Paris, FR
Inventeurs : BARRAU, Axel; FR
BONNABEL, Silvère; FR
Mandataire : REGIMBEAU; 20, rue de Chazelles F-75847 Paris Cedex 17, FR
Données relatives à la priorité :
140153509.07.2014FR
Titre (EN) INVARIANT PARTICLE FILTER
(FR) FILTRE PARTICULAIRE INVARIANT
Abrégé : front page image
(EN) A method is provided for estimating the state of a moving system, the method using a particle filter and comprising the following steps implemented on one reference particle among a plurality of previously calculated particles, the reference particle providing an estimation of the state and comprising a first set of variables and a second set of variables: random mutation (101), by the particle filter, of the first set of variables into a mutated first set of variables; parameterization (102) of an extended Kalman filter using the mutated first set of variables; and implementation (103) of the parameterized extended Kalman filter to produce a new particle by way of the second set of variables and data measured by at least one sensor, the method being characterized in that the extended Kalman filter is an invariant extended Kalman filter, and in that the second set of variables comprises at least the variables: orientation, speed and position of the moving system, the invariant extended Kalman filter being configured assuming that: the pair of variables orientation and position has a property of invariance on application of a rotation or translation to said pair, and that the pair of variables orientation and speed has a property of invariance on application of a rotation or translation to said pair.
(FR) Il est proposé un procédé d'estimation de l'état d'un système mobile, le procédé mettant en œuvre un filtre particulaire et comprenant les étapes suivantes mises en œuvre à partir d'une particule de référence parmi plusieurs particules précédemment calculées, la particule de référence offrant une estimation de l'état et comprenant un premier jeu de variables et un deuxième jeu de variables: mutation aléatoire (101), par le filtre particulaire, du premier jeu de variable en un premier jeu de variable muté, paramétrage (102) d'un filtre de Kalman étendu à l'aide du premier jeu de variable muté, mise en œuvre (103) du filtre de Kalman étendu paramétré pour produire une nouvelle particule à partir du deuxième jeu de variable et de données mesurées par au moins un capteur, le procédé étant caractérisé en ce que le filtre de Kalman étendu est du type invariant, et en ce que le deuxième jeu de variables comprend au moins des variables d'orientation, de vitesse et de position du système mobile, le filtre de Kalman étendu invariant étant configuré sous l'hypothèse que: le couple des variables d'orientation et de position présente une propriété d'invariance par application d'une rotation ou d'une translation audit couple, et que -le couple des variables d'orientation et de vitesse présente une propriété d'invariance par application d'une rotation ou d'une translation audit couple.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : français (FR)
Langue de dépôt : français (FR)