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1. (WO2016001235) MANIPULATEUR COMPORTANT UN BRAS DE MANIPULATEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2016/001235    N° de la demande internationale :    PCT/EP2015/064865
Date de publication : 07.01.2016 Date de dépôt international : 30.06.2015
CIB :
B25J 11/00 (2006.01), B25J 17/02 (2006.01), B21J 15/10 (2006.01), B25J 15/00 (2006.01)
Déposants : BA ASSEMBLY & TURNKEY SYSTEMS GMBH [DE/DE]; Carl-Benz-Straße 34 74321 Bietigheim-Bissingen (DE)
Inventeurs : PIDAN, Sergej; (DE).
OETKEN, Thomas; (DE)
Mandataire : GOTTSCHALD, Jan; (DE)
Données relatives à la priorité :
10 2014 009 478.2 30.06.2014 DE
Titre (DE) MANIPULATOR MIT EINEM MANIPULATORARM
(EN) MANIPULATOR COMPRISING A MANIPULATOR ARM
(FR) MANIPULATEUR COMPORTANT UN BRAS DE MANIPULATEUR
Abrégé : front page image
(DE)Die Erfindung betrifft einen Manipulator mit einem Manipulatorarm (5), an dessen, einem freien Ende (6) ein Manipulatorflansch (8) vorgesehen ist, an dem ein Endeffektor (46) mit einer Applikationsvorrichtung (9) zur Bearbeitung eines Werkstücks (37) gehalten ist. Der Manipulatorflansch (8) ist um Handachsen (20, 21, 22) drehbar. Eine erste Handachse (20) erstreckt sich in Richtung der Längsachse (18) des Manipulatorannes (5), eine zweite Handachse (21) erstreckt sich quer zur ersten Handachse (20) und eine dritte Handachse (22) erstreckt sieh quer zur zweiten Handachse (21), wobei sich, die Handachsen (20, 21, 22) in einem gemeinsamen Schnittpunkt (26) schneiden. Eine auf die Applikationsvorrichtung (9) wirkende Bearbeitungskraft (33) ist über den Endeffektor (46) in den Manipulatorarm (5) abgeleitet. Damit bei einer mechanischen Arbeit auftretende Prozesskräfte nicht zu einer Beeinträchtigung der Bearbeitungspose des Manipulatorarms (5) führen, ist vorgesehen, die Applikationsvorrichtung (9) unter einem Anbindungswinkel (30) zur ersten Handachse (20) an dem Manipulatorflansch (8) festzulegen, derart, dass eine an der Applikationsvorrichtung (9) auftretende Bearbeitungskraft (33) in einer Richtung (31) auf den. Manipulatorarm (5) abgeleitet ist, die durch den Schnittbereich (25) der Handachsen (20, 21, 22) verläuft.
(EN)The invention relates to a manipulator comprising a manipulator arm (5), on one free end (6) of which arm a manipulator flange (8) is provided, an end effector (46) having an application device (9) for processing a workpiece (37) being held on said flange. The manipulator flange (8) can rotate about hand axes (20, 21, 22). A first hand axis (20) extends in the direction of the longitudinal axis (18) of the manipulator arm (5), a second hand axis (21) extends transversely to the first hand axis (20) and a third hand axis (22) extends transversely to the second hand axis (21), the hand axes (20, 21, 22) intersecting at a common intersection point (26). A processing force (33) acting on the application device (9) is transferred to the manipulator arm (5) via the end effector (46). To ensure that process forces occurring during mechanical work do not lead to an impairment of the processing positioning of the manipulator arm (5), according to the invention the application device (9) is secured on the manipulator flange (8) at a connection angle (30) to the first hand axis (20), such that a processing force (33) occurring in the application device (9) is transferred towards the manipulator arm (5) in a direction (31) that runs through the intersection point (25) of the hand axes (20, 21, 22).
(FR)L'invention concerne un manipulateur comportant un bras de manipulateur (5) dont une extrémité libre (6) présente une bride de manipulateur (8) à laquelle est fixé un effecteur (46) pourvu d'un dispositif d'application (9) pour l'usinage d'une pièce (37). La bride de manipulateur (8) peut tourner autour d'axes manuels (20, 21, 22). Un premier axe manuel (20) s'étend dans la direction de l'axe longitudinal (18) du bras de manipulateur (5), un deuxième axe manuel (21) s'étend perpendiculairement à l'axe manuel (20) et un troisième axe manuel (22) s'étend perpendiculairement au deuxième axe manuel (21), les axes manuels (20, 21, 22) se coupant en un point d'intersection commun (26). Une force d'usinage (33) agissant sur le dispositif d'application (9) est transmise au bras de manipulateur (5) au moyen de l'effecteur (46). Pour que des forces de processus apparaissant lors d'un travail mécanique n'influent pas sur la position d'usinage du bras de manipulateur (5), le dispositif d'application (9) est fixé à la bride de manipulateur (8) à un angle de liaison (30) par rapport au premier axe manuel (20), de telle manière qu'une force d'usinage (33) apparaissant sur le dispositif d'application (9) est transmise au bras de manipulateur (5) dans une direction (31) qui s'étend à travers la zone de coupe (25) des axes manuels (20, 21, 22).
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)