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1. (WO2015126499) SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR LA LOCALISATION ET LA CARTOGRAPHIE 3D PROBABILISTES UTILISANT LE SNR GNSS

Pub. No.:    WO/2015/126499    International Application No.:    PCT/US2014/068220
Publication Date: Fri Aug 28 01:59:59 CEST 2015 International Filing Date: Wed Dec 03 00:59:59 CET 2014
IPC: G01C 21/24
G01C 21/12
Applicants: THE REGENTS OF THE UNIVERSITY OF CALIFORNIA
Inventors: IRISH, Andrew
ISAACS, Jason
QUITIN, Francois
HESPANHA, Joao
MADHOW, Upamanyu
Title: SYSTÈMES ET PROCÉDÉS POUR LA LOCALISATION ET LA CARTOGRAPHIE 3D PROBABILISTES UTILISANT LE SNR GNSS
Abstract:
Divers modes de réalisation de l'invention comprennent chacun au moins un constituant parmi des systèmes, des procédés, des dispositifs et des logiciels pour la localisation et la cartographie simultanées (SLAM) GNSS. Les techniques ci-décrites démontrent que la localisation et la cartographie simultanées peuvent être effectuées uniquement à l'aide du SNR GNSS et des données de géolocalisation, collectivement désignés ci-après sous le nom de données GNSS. Pour ce faire, une approche bayésienne fondée sur des principes est décrite. Une carte d'environnement 3D est décomposée en une grille de cellules à état binaire (grille d'occupation), et les emplacements du récepteur sont approchés par des ensembles de particules. À l'aide d'un grand nombre de mesures du SNR GNSS peu échantillonnées et de coordonnées récepteur/satellite (toutes disponibles par le biais de récepteurs GNSS standard), des risques de blocage sont associés à chaque faisceau du récepteur au satellite. La propagation de croyances en boucle est utilisée pour estimer les probabilités que chaque cellule soit occupée ou vide, ainsi que la probabilité des particules pour chaque emplacement du récepteur.