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1. (WO2015125909) DISPOSITIF DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE GAIN POUR LA COMPENSATION DU FROTTEMENT
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/125909    N° de la demande internationale :    PCT/JP2015/054743
Date de publication : 27.08.2015 Date de dépôt international : 20.02.2015
CIB :
G05D 3/12 (2006.01), G05B 13/02 (2006.01), G05B 19/404 (2006.01), H02P 29/00 (2006.01)
Déposants : MITSUBISHI HEAVY INDUSTRIES, LTD. [JP/JP]; 16-5, Konan 2-chome, Minato-ku, Tokyo 1088215 (JP)
Inventeurs : MOCHIZUKI, Keisuke; (JP).
AWAYA, Ichiro; (JP).
TAKEUCHI, Katsuyoshi; (JP).
KURAMOTO, Hirohisa; (JP)
Mandataire : FUJITA, Takaharu; (JP)
Données relatives à la priorité :
2014-031686 21.02.2014 JP
Titre (EN) MACHINERY CONTROL DEVICE AND GAIN DETERMINATION METHOD FOR FRICTION COMPENSATION
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE D'ÉQUIPEMENT ET PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE GAIN POUR LA COMPENSATION DU FROTTEMENT
(JA) 機械装置の制御装置及び摩擦補償用のゲイン決定方法
Abrégé : front page image
(EN)The purpose of the present invention is to further improve the accuracy of machinery position control. A machinery (12) control device (14) is equipped with: a speed control unit (32) for calculating a torque command for the machinery (12); a friction estimation unit (44) for calculating an estimated value of the friction force produced by the machinery (12); an amplitude phase adjustment unit (46) for calculating a corrected friction value by multiplying the proportional gain (Kc) by the friction force estimated by the friction estimation unit (44); and a correction unit (48) for correcting the torque command by using the corrected friction value calculated by the amplitude phase adjustment unit (46). Furthermore, the proportional gain is determined on the basis of the gain properties of the transfer function of the machinery (12) from the position command to the position deviation.
(FR)La présente invention vise à améliorer la précision de la commande de position d'un équipement. Un dispositif de commande (14) d'équipement (12) selon l'invention comprend : une unité de régulation de vitesse (32) conçue pour calculer une commande de couple pour l'équipement (12) ; une unité d'estimation de frottement (44) conçue pour calculer une valeur estimée de la force de frottement produite par l'équipement (12) ; une unité de régulation d'amplitude et de phase (46) conçue pour calculer une valeur de frottement corrigée en multipliant le gain proportionnel (Kc) par la force de frottement estimée par l'unité d'estimation de frottement (44) ; et une unité de correction (48) conçue pour corriger la commande de couple en utilisant la valeur de frottement corrigée calculée par l'unité de régulation d'amplitude et de phase (46). Par ailleurs, le gain proportionnel est déterminé sur la base des propriétés de gain de la fonction de transfert de l'équipement (12) à partir de la commande de position jusqu'à l'écart de position.
(JA) 機械装置の位置制御の精度をより向上することを目的とする。機械装置(12)の制御装置(14)は、機械装置(12)に対するトルク指令を算出する速度制御器(32)と、機械装置(12)に生じる摩擦力の推定値を算出する摩擦推定部(44)と、摩擦推定部(44)によって推定された摩擦力に比例ゲイン(Kc)を乗算して摩擦補正値を算出する振幅位相調整部(46)と、トルク指令を振幅位相調整部(46)によって算出され摩擦補正値で補正する補正部(48)と、を備える。そして、比例ゲインは、機械装置(12)に対する位置指令から位置偏差までの伝達関数のゲイン特性に基づいて決定される。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)