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1. (WO2015125796) SYSTÈME DE MANIPULATEUR ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE

Pub. No.:    WO/2015/125796    International Application No.:    PCT/JP2015/054355
Publication Date: Fri Aug 28 01:59:59 CEST 2015 International Filing Date: Thu Feb 19 00:59:59 CET 2015
IPC: A61B 1/00
G02B 23/24
Applicants: OLYMPUS CORPORATION
オリンパス株式会社
Inventors: HATAKEYAMA, Naoya
畠山 直也
IIDA, Masatoshi
飯田 雅敏
WAKAI, Hiroshi
若井 浩志
Title: SYSTÈME DE MANIPULATEUR ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
Abstract:
La présente invention permet de commander de façon précise un manipulateur d'extrémité avant, même lorsqu'une partie d'introduction est courbée de manière compliquée. L'invention concerne un système de manipulateur, qui comprend une partie d'introduction flexible (10), un manipulateur (6) ayant une partie d'articulation qui est entraînée à l'extrémité avant de la partie d'introduction (10), une unité d'entraînement (7) qui entraîne la partie d'articulation du manipulateur (6) sur le côté d'extrémité de base de la partie d'introduction (10), une unité d'estimation de forme qui estime la forme de la partie d'introduction (10), et une unité de commande qui commande l'unité d'entraînement (7) sur la base de la forme de la partie d'introduction (10) qui est estimée par l'unité d'estimation de forme. À l'intérieur de cette dernière, la partie d'estimation de forme comprend une pluralité de corps détectés (14) qui sont disposés sur la partie d'introduction (10) à certains intervalles dans sa direction de longueur, une unité de détection de position (15) qui détecte les positions tridimensionnelles des corps détectés (14), et une unité de calcul de forme qui calcule, sur la base des positions tridimensionnelles des corps détectés (14) qui sont détectés par l'unité de détection de position (15), la forme de la partie d'introduction (10) en la divisant en une pluralité de sections (SS) qui sont alignées dans sa direction de longueur.