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1. (WO2015125747) PROCÉDÉ DE CALCUL DE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE POUR POSITIONNER UNE MACHINE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication : WO/2015/125747 N° de la demande internationale : PCT/JP2015/054190
Date de publication : 27.08.2015 Date de dépôt international : 10.02.2015
CIB :
G05B 19/19 (2006.01)
Déposants : MITSUBISHI ELECTRIC CORPORATION[JP/JP]; 7-3, Marunouchi 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008310, JP
Inventeurs : HAGHIGHAT, Sohrab; US
DI CAIRANO, Stefano; US
BORTOFF, Scott, A.; US
Mandataire : SOGA, Michiharu; JP
Données relatives à la priorité :
14/186,11321.02.2014US
Titre (EN) METHOD FOR COMPUTING REFERENCE TRAJECTORY TO POSITION MACHINE
(FR) PROCÉDÉ DE CALCUL DE TRAJECTOIRE DE RÉFÉRENCE POUR POSITIONNER UNE MACHINE
Abrégé : front page image
(EN) A method computes reference signals for a machine with redundant positioning by first generating a reference trajectory according to an ordered list of points. Then, using a filter or by chosing the value of the reference at each sampling time, a reference trajectory for the slow subsystem is produced. Next, determine whether the reference trajectory and the slow subsystem reference trajectory violate feasibility constraints, and if true, slowing down the reference trajectory and repeating with the generation of the slow subsystem reference trajectory. The slow subsystem reference trajectory is sent, via a model predictive control block, to a slow positioning subsystem controller, and a combination of the slow subsystem reference trajectory and the reference trajectory is sent to a fast positioning subsystem controller.
(FR) Cette invention concerne un procédé permettant de calculer des signaux de référence pour une machine à positionnement redondant, ledit procédé comprenant dans un premier temps l'étape consistant à générer une trajectoire de référence selon une liste ordonnée de points. Ledit procédé comprend ensuite l'étape consistant à produire une trajectoire de référence pour un sous-système lent à l'aide d'un filtre ou en choisissant la valeur de la référence à chaque temps d'échantillonnage. Ledit procédé comprend ensuite l'étape consistant à déterminer si la trajectoire de référence et la trajectoire de référence de sous-système lent contreviennent à des contraintes de faisabilité sous-système, et si c'est le cas, ralentir la trajectoire de référence et répéter la génération de la trajectoire de référence de sous-système lent. Ledit procédé comprend enfin l'étape consistant à transmettre la trajectoire de référence de sous-système lent, par l'intermédiaire d'un bloc de commande prédictive, à un contrôleur de sous-système à positionnement lent et à transmettre une combinaison de la trajectoire de référence de sous-système lent et de la trajectoire de référence à un contrôleur de sous-système à positionnement rapide.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG)
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)