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1. (WO2015119677) SYSTÈME DE FLÈCHE MOBILE AUTOMATISÉ POUR ROBOTS À CHENILLES

Pub. No.:    WO/2015/119677    International Application No.:    PCT/US2014/062338
Publication Date: Fri Aug 14 01:59:59 CEST 2015 International Filing Date: Tue Oct 28 00:59:59 CET 2014
IPC: B66C 13/48
B66C 23/72
G01N 29/00
Applicants: THE BOEING COMPANY
Inventors: TROY, James J.
LEA, Scott W.
GEORGESON, Gary E.
NELSON, Karl E.
WRIGHT, Daniel J.
Title: SYSTÈME DE FLÈCHE MOBILE AUTOMATISÉ POUR ROBOTS À CHENILLES
Abstract:
La présente invention concerne un système comprenant un sous-système de flèche multifonctionnel auquel est intégré une plate-forme de base de flèche à mouvement omnidirectionnel. La plate-forme de base de flèche peut comprendre : des roues Mecanum à moteurs commandés indépendamment ; deux sous-plates-formes accouplées par un pivot d'axe de roulis servant à maintenir le contact des quatre roues avec la surface du sol ; et des mécanismes de réduction de torsion servant à réduire au minimum tout couple de torsion d'axe de lacet exercé sur le pivot d'axe de roulis. Un ordinateur à logiciel de commande de mouvement peut être intégré à la plate-forme de base de flèche. Un système de suivi en temps réel peut être intégré à la fonction de commande de mouvement. L'ordinateur de commande de mouvement peut avoir de multiples modes de commande de mouvement de plate-forme : (1) un mode de suivi de trajet dans lequel la plate-forme de base de flèche suit le trajet de déplacement de l'engin à chenilles de surface (c'est-à-dire, intégration d'une commande d'engin à chenilles) ; (2) un mode réactif dans lequel la plate-forme de base de flèche se déplace sur la base d'angles de déplacement horizontal et vertical du bras de flèche ; et (3) un mode d'évitement de collision au moyen de capteurs, répartis sur le périmètre de la plate-forme de base de flèche, permettant de détecter des obstacles.