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1. (WO2015110937) COMMANDE DE FORCE SANS CAPTEUR POUR SONDE D'ÉCHOCARDIOGRAPHIE TRANSŒSOPHAGIENNE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/110937    N° de la demande internationale :    PCT/IB2015/050302
Date de publication : 30.07.2015 Date de dépôt international : 15.01.2015
CIB :
A61B 1/00 (2006.01), A61B 1/005 (2006.01)
Déposants : KONINKLIJKE PHILIPS N.V. [NL/NL]; High Tech Campus 5 NL-5656 AE Eindhoven (NL)
Inventeurs : POPOVIC, Aleksandra; (NL).
NOONAN, David Paul; (NL)
Mandataire : STEFFEN, Thomas; (NL)
Données relatives à la priorité :
61/931,203 24.01.2014 US
Titre (EN) SENSORLESS FORCE CONTROL FOR TRANSEOPAGEL ECHOCARDIOGRAPHY PROBE
(FR) COMMANDE DE FORCE SANS CAPTEUR POUR SONDE D'ÉCHOCARDIOGRAPHIE TRANSŒSOPHAGIENNE
Abrégé : front page image
(EN)A robotic actuation system for sensorless force control of an interventional tool (14) having cable driven distal end (e.g., a probe, a steerable catheter, a guidewire and a colonoscope). The system employs a robotic actuator (30)having one or more motorized gears operate the cable drive of the interventional tool (14). The system further employs a robotic workstation (20)to generate motor commands for simultaneous actuation position and contact force control of the interventional tool (14). The motor commands are a function of an actuation position measurement and a motor current measurement of the at least one motorized gear for a desired actuation position of the interventional tool (14).
(FR)L'invention concerne un système d'actionnement robotisé pour la commande de force sans capteur d'un outil d'intervention (14) comportant une extrémité distale (par exemple une sonde, un cathéter orientable, un fil-guide, ou un coloscope) entraînée par câble. Le système utilise un actionneur robotisé (30) comportant un ou plusieurs engrenages motorisés activant l'entraînement par câble de l'outil d'intervention (14). Le système utilise également un poste de travail robotisé (20) qui génère des commandes contrôlant simultanément la position d'actionnement et la commande de force par contact de l'outil d'intervention (14). Les commandes du moteur dépendent de la valeur de la position d'actionnement et de la valeur du courant du moteur d'au moins un engrenage pour une position d'actionnement souhaitée de l'outil d'intervention (14).
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)