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1. (WO2015107999) MÉCANISME D'ARTICULATION, MANIPULATEUR, ET SYSTÈME DE MANIPULATEUR
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/107999    N° de la demande internationale :    PCT/JP2015/050541
Date de publication : 23.07.2015 Date de dépôt international : 09.01.2015
CIB :
A61B 1/00 (2006.01), B25J 17/00 (2006.01)
Déposants : OLYMPUS CORPORATION [JP/JP]; 2951 Ishikawa-machi, Hachioji-shi, Tokyo 1928507 (JP)
Inventeurs : NAKAYAMA, Shingo; (JP).
KISHI, Kosuke; (JP)
Mandataire : UEDA, Kunio; (JP)
Données relatives à la priorité :
2014-004376 14.01.2014 JP
Titre (EN) JOINT MECHANISM, MANIPULATOR, AND MANIPULATOR SYSTEM
(FR) MÉCANISME D'ARTICULATION, MANIPULATEUR, ET SYSTÈME DE MANIPULATEUR
(JA) 関節機構、マニピュレータおよびマニピュレータシステム
Abrégé : front page image
(EN)The present invention causes bending to be possible at a small amount of traction force, and improves the compactness and control characteristics of a device. Provided is a joint mechanism (12a) provided with: a first member (13a) having a tubular shape and having a through hole (17); a second member (13b) that is disposed at the tip side of the first member (13a) and that is provided in a manner able to reciprocate around a reciprocation axis line that intersects the central axis of the first member (13a); a tubular guide sheath (21a, 21b) that penetrates the vicinity of the central axis of the through hole (17) and has flexibility such that the tip is affixed to the second member (13b); an operation wire (22a, 22b) introduced to the tip side of guide sheath (21a, 21b); and a folded-back section (20a, 20b) that is provided to a position of the second member (13b) decentered in the radial direction from the reciprocation axis line and that causes the operation wire (22a, 22b) introduced from the first member (13a) side via the guide sheath (21a, 21b) to undergo a U-turn to the first member (13a) side. The tip of the operation wire (22a, 22b) caused to U-turn at the folded-back section (20a, 20b) is affixed to a position decentered in the radial direction.
(FR)La présente invention permet une courbure à une faible amplitude de force de traction, et améliore les caractéristiques de compacité et de commande d'un dispositif. L'invention concerne un mécanisme d'articulation (12a) qui comprend : un premier élément (13a) ayant une forme tubulaire et un trou traversant (17); un second élément (13b) qui est disposé sur le côté d'extrémité du premier élément (13a) et qui est placé de façon à réaliser un mouvement de va-et-vient autour d'une ligue d'axe de mouvement de va-et-vient qui coupe l'axe central du premier élément (13a); une gaine de guidage tubulaire (21a, 21b) qui pénètre au voisinage de l'axe central du trou traversant (17) et a une flexibilité de telle sorte que l'extrémité est fixée au second élément (13b); un fil d'actionnement (22a, 22b) introduit sur le côté d'extrémité de la gaine de guidage (21a, 21b); et une section repliée (20a, 20b) qui est dans une position du second élément (13b) décentrée dans la direction radiale de la ligne d'axe de mouvement de va-et-vient, et qui amène le fil d'actionnement (22a, 22b) introduit depuis le côté du premier élément (13a) par l'intermédiaire de la gaine de guidage (21a, 21b) à faire un demi-tour vers le côté du premier élément (13a). L'extrémité du fil d'actionnement (22a, 22b) amenée à faire un demi-tour au niveau de la section repliée (20a, 20b) est fixée dans une position décentrée dans la direction radiale.
(JA)小さい牽引力で湾曲可能とし、装置の小型化及び制御特性向上を図る。貫通孔(17)を有する筒状の第1部材(13a)と、その先端側に配置され、第1部材(13a)に対し中心軸に交差する揺動軸線回りに揺動可能に設けられた第2部材(13b)と、貫通孔(17)の中心軸近傍を貫通し、先端が第2部材(13b)に固定された可撓性を有する筒状のガイドシース(21a,21b)と、その先端側に導入された操作ワイヤ(22a,22b)と、第2部材(13b)に揺動軸線から径方向に偏心した位置に設けられ、ガイドシース(21a,21b)を経由し第1部材(13a)側から導入された操作ワイヤ(22a,22b)を第1部材(13a)側にUターンさせる折り返し部(20a,20b)とを備え、折り返し部(20a,20b)でUターンさせられた操作ワイヤ(22a,22b)の先端が、径方向に偏心した位置に固定された関節機構(12a)を提供する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)