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1. (WO2015105597) MODULE DE COMBINAISON DE CAPTEURS POUR LE VOL AUTONOME DANS DES ENVIRONNEMENTS À L'INTÉRIEUR ET À L'EXTÉRIEUR AVEC UN MICRO-VÉHICULE AÉRIEN (MAV) DE TYPE GIRAVION
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/105597    N° de la demande internationale :    PCT/US2014/067822
Date de publication : 16.07.2015 Date de dépôt international : 28.11.2014
CIB :
G05D 1/00 (2006.01)
Déposants : THE TRUSTEES OF THE UNIVERSITY OF PENNSYLVANIA [US/US]; 3160 Chestnut Street, Suite 200 Philadelphia, PA 19104 (US)
Inventeurs : KUMAR, R., Vijay; (US).
SHEN, Shaojie; (US).
MICHAEL, Nathan; (US).
MOHTA, Kartik; (US)
Mandataire : HUNT, Gregory, A.; (US)
Données relatives à la priorité :
61/910,022 27.11.2013 US
Titre (EN) MULTI-SENSOR FUSION FOR AUTONOMOUS FLIGHT WITH A ROTORCRAFT MICRO-AERIAL VEHICLE (MAV)
(FR) MODULE DE COMBINAISON DE CAPTEURS POUR LE VOL AUTONOME DANS DES ENVIRONNEMENTS À L'INTÉRIEUR ET À L'EXTÉRIEUR AVEC UN MICRO-VÉHICULE AÉRIEN (MAV) DE TYPE GIRAVION
Abrégé : front page image
(EN)The subject matter described herein includes a modular and extensible approach to integrate noisy measurements from multiple heterogeneous sensors that yield either absolute or relative observations at different and varying time intervals, and to provide smooth and globally consistent estimates of position in real time for autonomous flight. We describe the development of the algorithms and software architecture for a new 1.9 kg MAV platform equipped with an IMU, laser scanner, stereo cameras, pressure altimeter, magnetometer, and a GPS receiver, in which the state estimation and control are performed onboard on an Intel NUC 3rd generation i3 processor. We illustrate the robustness of our framework in large-scale, indoor-outdoor autonomous aerial navigation experiments involving traversals of over 440 meters at average speeds of 1.5 m/s with winds around 10 mph while entering and exiting buildings.
(FR)L'objet de la présente invention concerne une approche modulaire et extensible pour intégrer des mesures bruitées provenant de multiples capteurs hétérogènes qui produisent des observations soient absolues soit relatives à des intervalles de temps variables, et pour fournir des estimations régulières et globalement cohérentes de la position en temps réel pour assurer un vol autonome. Nous décrivons la mise au point des algorithmes et de l'architecture logicielle pour une nouvelle plate-forme de MAV (micro-véhicule aérien)1,9 kg équipé d'une unité de mesure inertielle (IMU), d'un scanner laser, de caméras stéréo, d'un altimètre barométrique, d'un magnétomètre, et d'un récepteur GPS, dans laquelle l'estimation de l'état et la commande sont effectuées à bord sur un processeur Intel NUC i3 de 3ème génération. Nous illustrons la robustesse de notre structure à grande échelle, les expériences de navigation aérienne autonome en intérieur-extérieur impliquant des traversées de plus de 440 mètres à des vitesses moyennes de 1,5 m/s avec des vents proches de 10 mph au moment de l'entrée et de la sortie dans des bâtiments.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)