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1. (WO2015102212) PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DU TYPE D'UNE DISTANCE MESURÉE PAR UN TÉLÉMÈTRE LASER ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE LA POSITION D'UN ROBOT MOBILE FAISANT APPEL À CELUI-CI
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/102212    N° de la demande internationale :    PCT/KR2014/009669
Date de publication : 09.07.2015 Date de dépôt international : 15.10.2014
CIB :
G01S 17/06 (2006.01)
Déposants : KOREA UNIVERSITY RESEARCH AND BUSINESS FOUNDATION [KR/KR]; (Anam-dong) 145, Anam-ro Seongbuk-gu Seoul 136-701 (KR)
Inventeurs : CHUNG, Woo Jin; (KR).
KIM, Ji Woong; (KR)
Mandataire : NAMCHON INTERNATIONAL PATENT AND LAW FIRM; (Doryeom-dong) 406 Doryeom Bldg. 37, Saemunan-ro 5-gil Jongno-gu Seoul 110-051 (KR)
Données relatives à la priorité :
10-2013-0167958 31.12.2013 KR
Titre (EN) METHOD FOR EVALUATING TYPE OF DISTANCE MEASURED BY LASER RANGE FINDER AND METHOD FOR ESTIMATING POSITON OF MOBILE ROBOT BY USING SAME
(FR) PROCÉDÉ D'ÉVALUATION DU TYPE D'UNE DISTANCE MESURÉE PAR UN TÉLÉMÈTRE LASER ET PROCÉDÉ D'ESTIMATION DE LA POSITION D'UN ROBOT MOBILE FAISANT APPEL À CELUI-CI
(KO) 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 평가하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법
Abrégé : front page image
(EN)The present invention relates to a method for determining the type of distance measured by a laser range finder and a method for estimating the positon of a mobile robot by using the same. The method for determining the type of the measured distance, according to the present invention, comprises: a sample extraction step for extracting a plurality of preliminary samples on the basis of an estimated pose with respect to a current position; a reference set calculation step for calculating a reference distance set for each preliminary sample by applying each preliminary sample to a pre-registered reference distance calculation algorithm, wherein the reference distance set comprises reference distances for each of the plurality of distance types; a distance type extraction step for extracting the types of the distances for each reference distance set on the basis of the smallest distance error among the distance errors between each reference distance forming the reference distance set and the measured distance; and a distance type evaluation step for evaluating the type of the measured distance on the basis of the distance type that is determined with respect to each reference distance set. Accordingly, position estimation using the distance measured by the laser range finder is effective against an object having light transmittance such as a glass wall, an opening and closing door, unknown obstacles and the like.
(FR)La présente invention concerne un procédé de détermination du type d'une distance mesurée par un télémètre laser et un procédé d'estimation de la position d'un robot mobile faisant appel à celui-ci. Le procédé de détermination du type de la distance mesurée, selon la présente invention, comprend : une étape d'extraction d'échantillons permettant d'extraire une pluralité d'échantillons préliminaires sur la base d'une pose estimée par rapport à une position actuelle ; une étape de calcul d'ensembles de référence permettant de calculer un ensemble de distances de référence pour chaque échantillon préliminaire en appliquant chaque échantillon préliminaire à un algorithme de calcul de distance de référence préenregistré, l'ensemble de distances de référence comprenant des distances de référence pour chaque type de la pluralité de types de distance ; une étape d'extraction de types de distance permettant d'extraire les types de distance pour chaque ensemble de distances de référence sur la base de la plus petite erreur de distance parmi les erreurs de distance entre chaque distance de référence formant l'ensemble de distances de référence et la distance mesurée ; et une étape d'évaluation du type de distance permettant d'évaluer le type de la distance mesurée sur la base du type de distance qui est déterminé par rapport à chaque ensemble de distances de référence. Par conséquent, une estimation de position à l'aide de la distance mesurée par le télémètre laser est efficace vis-à-vis d'un objet possédant une transparence à la lumière tel qu'une paroi en verre, une porte d'ouverture et de fermeture, des obstacles inconnus analogues.
(KO)본 발명은 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법 및 이를 이용한 이동 로봇의 위치 추정 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 측정 거리의 거리 유형을 판단하는 방법은 현재 위치에 대한 추정 포즈를 중심으로 복수의 예비 샘플이 추출되는 샘플 추출 단계와; 각각의 상기 예비 샘플이 기 등록된 레퍼런스 거리 산출 알고리즘에 적용되어, 각각의 상기 예비 샘플에 대한 레퍼런스 거리 세트가 산출되는 레퍼런스 세트 산출 단계-상기 레퍼런스 거리 세트는 복수의 거리 유형 각각에 대한 레퍼런스 거리로 구성됨-와; 상기 레퍼런스 거리 세트를 구성하는 각각의 상기 레퍼런스 거리와 상기 측정 거리 간의 거리 오차 중 가장 작은 거리 오차에 기초하여, 상기 각각의 상기 레퍼런스 거리 세트에 대한 거리 유형을 추출하는 거리 유형 추출 단계와; 각각의 상기 레퍼런스 거리 세트에 대해 판단된 거리 유형에 기초하여, 상기 측정 거리의 거리 유형이 평가되는 거리 유형 평가 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 레이저 거리 센서에 의해 측정된 측정 거리를 이용한 위치 추정에서 유리벽과 같은 빛의 투과성을 갖는 물체, 개방 및 폐쇄되는 도어, 알려지지 않은 장애물 등에 대해서도 강인하게 된다.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : coréen (KO)
Langue de dépôt : coréen (KO)