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1. (WO2015101088) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE COMMANDE INTELLIGENTE POUR BRAS MÉCANIQUE À ARTICULATIONS MULTIPLES
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/101088    N° de la demande internationale :    PCT/CN2014/089443
Date de publication : 09.07.2015 Date de dépôt international : 24.10.2014
CIB :
G05D 3/12 (2006.01), E04G 21/04 (2006.01)
Déposants : SANY AUTOMOBILE MANUFACTURING CO., LTD. [CN/CN]; Sany Industry Town Economic and Technological Development Zone Changsha, Hunan 410100 (CN)
Inventeurs : DAI, Qinghua; (CN).
TAN, Lingqun; (CN).
PU, Dongliang; (CN).
WU, Lichong; (CN)
Données relatives à la priorité :
201310749595.6 31.12.2013 CN
Titre (EN) INTELLIGENT CONTROL METHOD, DEVICE AND SYSTEM FOR MULTI-JOINT MECHANICAL ARM
(FR) PROCÉDÉ, DISPOSITIF ET SYSTÈME DE COMMANDE INTELLIGENTE POUR BRAS MÉCANIQUE À ARTICULATIONS MULTIPLES
(ZH) 多关节机械臂智能控制方法、装置及系统
Abrégé : front page image
(EN)An intelligent control method, device and system for a multi-joint mechanical arm. The intelligent control method for the multi-joint mechanical arm comprises: receiving a velocity vector, input by a manipulator, of a tail end of the mechanical arm (S11); performing trajectory prediction on each knuckle arm of the multi-joint mechanical arm on the basis of the velocity vector of the tail end of the mechanical arm (S12); determining an optimal planning solution on the basis of the motion restraint and trajectory prediction result of the multi-joint mechanical arm (S13); determining the oil cylinder driving quantity of each knuckle arm according to the optimal planning solution (S14); and determining, according to a proportional feature of the oil cylinder driving quantity and an execution mechanism, a driving current used for driving rotation of a multi-joint arm rest and a rotating tower (S15). The control method, device and system can improve the control precision of the multi-joint mechanical arm, ensure the stable motion of the arm rest and reduce the complexity of the manipulation.
(FR)L'invention concerne un procédé, un dispositif et un système de commande intelligente pour bras mécanique à articulations multiples. Le procédé de commande intelligente pour bras mécanique à articulations multiples consiste à: recevoir un vecteur de vitesse, entré par un manipulateur, d'une extrémité de queue du bras mécanique (S11); effectuer une prédiction de trajectoire sur chaque bras de pivot du bras mécanique à articulations multiples en fonction du vecteur de vitesse de l'extrémité de queue du bras mécanique (S12); déterminer une solution de planification optimale en fonction du contrainte de mouvement et du résultat de prédiction de trajectoire du bras mécanique à articulations multiples (S13); déterminer la quantité d'actionnement du vérin hydraulique de chaque bras de pivot en fonction de la solution de planification optimale (S14); et déterminer en fonction d'une caractéristique proportionnelle de la quantité d'actionnement du vérin hydraulique et d'un mécanisme d'exécution, un courant d'actionnement utilisé pour entraîner la rotation d'un support de bras à articulations multiples et d'une tour rotative (S15). Le procédé, le dispositif et le système de commande permettent d'améliorer la précision de commande du bras mécanique à articulations multiples. d'assurer un mouvement stable du support de bras, et de réduire la complexité de la manipulation.
(ZH)一种多关节机械臂智能控制方法、装置及系统。其中,多关节机械臂智能控制方法包括:接收由操控器输入的机械臂末端的速度矢量(S11);基于所述机械臂末端的速度矢量,对多关节机械臂的各个节臂进行轨迹预测(S12);基于多关节机械臂的运动约束和轨迹预测的结果,确定最优规划解(S13);根据所述最优规划解,确定各个节臂的油缸驱动量(S14);根据所述油缸驱动量及执行机构的比例特性,确定驱动电流,所述驱动电流用于驱动多关节臂架及转塔的回转(S15)。本控制方法、装置及系统可以提高多关节机械臂的控制精度,确保臂架的平稳运动,并且降低操控的复杂度。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)