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1. (WO2015098094) DISPOSITIF D'ÉQUILIBRAGE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2015/098094    N° de la demande internationale :    PCT/JP2014/006403
Date de publication : 02.07.2015 Date de dépôt international : 22.12.2014
CIB :
B25J 19/00 (2006.01)
Déposants : KAWASAKI JUKOGYO KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 1-1, Higashikawasaki-cho 3-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6508670 (JP)
Inventeurs : HARADA, Takashi;
Mandataire : PATENT CORPORATE BODY ARCO PATENT OFFICE; 3rd Fl., Bo-eki Bldg., 123-1, Higashimachi, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6500031 (JP)
Données relatives à la priorité :
2013-267385 25.12.2013 JP
Titre (EN) BALANCER DEVICE
(FR) DISPOSITIF D'ÉQUILIBRAGE
(JA) バランサ装置
Abrégé : front page image
(EN)A balancer (1), which: is provided on a robot (100) having a first arm (4) and an arm support (32) for supporting the base end of the first arm so as to rotate freely via bearing members (53) that have a first axis line (L1) extending in the horizontal direction as the central axis; and comprises a gas spring mechanism (11) for causing the first arm to generate a torque centered on the first axis line (L1) by elastic expansion or elastic contraction in the direction opposite to the torque centered on the first axis line that is generated by gravity acting on the first arm between a first angular position (P1) and a second angular position (P2) in which the slope with respect to the vertical direction is greater than the first angular position. A first end (1a) is connected to a balancer connecting section (33), which is independent of the first arm, so as to rotate freely around a second axis line (L2) that extends in the horizontal direction. A second end (1b) is connected to a balancer connecting section (43), which is provided on the first arm, so as to rotate freely around a third axis line (L3) that extends in the horizontal direction. The one end and the other end are disposed so as to be positioned in the range where the bearing members are located in the first axis line extension direction.
(FR)La présente invention concerne un dispositif d'équilibrage (1), qui : est prévu sur un robot (100) présentant un premier bras (4) et un support de bras (32) permettant de supporter l'extrémité de base du premier bras de façon à se mettre en rotation librement via des éléments d'appui (53) qui présente une première ligne d'axe (L1) s'étendant dans la direction horizontale comme l'axe central ; et comprend un mécanisme de ressort à gaz (11) destiné à amener le premier bras à générer un couple centré sur la première ligne d'axe (L1) par dilatation élastique ou par contraction élastique dans la direction opposée au couple centré sur la première ligne d'axe qui est générée par la gravité agissant sur le premier bras entre une première position angulaire (P1) et une seconde position angulaire (P2) dans laquelle la pente par rapport à la direction verticale est supérieure à la première position angulaire. Une première extrémité (1a) est raccordée à une section de raccordement de dispositif d'équilibrage (33), qui est indépendante du premier bras, de façon à se mettre en rotation librement autour d'une deuxième ligne d'axe (L2) qui s'étend dans la direction horizontale. Une seconde extrémité (1b) est raccordée à une section de raccordement de dispositif d'équilibrage (43), qui est prévu sur le premier bras, de façon à se mettre en rotation librement autour d'une troisième ligne d'axe (L3) qu s'étend dans la direction horizontale. Les deux extrémités sont disposées de façon à être positionnées dans la plage où les éléments d'appui sont situés dans la direction d'extension de la première ligne d'axe.
(JA) 第1アーム(4)と水平方向に延在する第1軸線(L1)を中心軸として有する軸受部材(53)を介して第1アームの基端部を回動自在に支持するアーム支持部(32)とを含むロボット(100)に設けられ、第1角度位置(P1)と鉛直方向に対する傾斜が第1角度位置よりも大きい第2角度位置(P2)との間において第1アームに作用する重力によって発生する第1軸線を中心とするトルクとは反対方向の第1軸線を中心とするトルクを弾性的伸長又は弾性的収縮によって第1アームに発生させるガススプリング機構(11)を含むバランサ(1)であって、第1端部(1a)が、第1アームから独立したバランサ連結部(33)に水平方向に延在する第2軸線(L2)周りに回動自在に連結され、第2端部(1b)が、第1アームに設けられているバランサ連結部(43)に水平方向に延在する第3軸線(L3)周りに回動自在に連結され、一方の端部及び他方の端部が、第1軸線の延在方向において軸受部材が位置している範囲に位置するように配置されている。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, ST, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)