Traitement en cours

Veuillez attendre...

Paramétrages

Paramétrages

Aller à Demande

1. WO2015014481 - SYSTÈME DE ROBOT

Note: Texte fondé sur des processus automatiques de reconnaissance optique de caractères. Seule la version PDF a une valeur juridique

[ DE ]

Patentansprüche

1. Robotersystem umfassend eine Basis (2), einen mit der Basis verbundenen Roboterarm (1) und eine Kamera (10) , wobei wenigstens ein Objektiv (24) der Kamera (10) mit dem Roboterarm (1) beweglich ist, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit (15), die eingerichtet ist, eine Änderung des Abstands (d) zwischen einem von der Kamera (10) erfassten Objekt (21) und dem Objektiv (24) zu erfassen und den Zoomfaktor einer Zoomfunktion der Kamera (10) entsprechend der Abstandsänderung zu variieren.

2. Robotersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (15) eingerichtet ist, die Größe des Objekts (21) in einem von der Kamera (10) ausgegebenen Bild unabhängig vom Abstand (d) konstant zu halten.

3. Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Objektiv (24) eine durch die Steuereinheit (15) veränderbare Brennweite hat.

4. Robotersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (10) eine Bildverarbeitungseinheit (20) umfasst, die eingerichtet ist, ein von der Kamera (10) aufgenommenes Rohbild mit veränderbarem Maßstab auszugeben.

5. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (15) eingerichtet ist, das Objekt (21) in einer Ebene (27) auszuwählen, auf die die Kamera (10) fokussiert ist.

6. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Objektiv (24) durch den Roboterarm (1) um seine optische Achse drehbar ist und eine Bildverarbeitungseinheit (20) eingerichtet ist, ein von der Kamera (10) aufgenommenes Rohbild (23) gegensinnig zur Drehung des Objektivs (10) gedreht auszugeben.

7. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (15) mit Mitteln (18, 19) zum Erfassen der Annäherung eines Fremdkörpers (25) an den Roboterarm (1) verbunden ist und eingerichtet ist, bei Erfassen einer Annäherung eine Ausweichbewegung des Roboterarms (1) zu steuern.

8. Robotersystem nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Erfassen der Annäherung zumindest einen Näherungssensor (18) oder eine Kamera (19) umfassen.

9. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit mit einem weiteren Roboterarm verbunden und eingerichtet ist, bei Erfassen einer Annäherung der Roboterarme eine Ausweichbewegung des einen Roboterarms zu steuern.

10. Robotersystem nach Anspruch 7, 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (15) eingerichtet ist, als Ausweichbewegung eine Bewegung des Objektivs (24) in Richtung seiner optischen Achse zu steuern.

11. Robotersystem nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (15) eingerichtet ist, den Zoomfaktor zu variieren, wenn eine Bewegung des Objektivs (24) in Richtung seiner optischen Achse eine Ausweichbewegung ist, und den Zoomfaktor nicht zu variieren, wenn die Bewegung durch einen externen Befehl verursacht ist.

12. Robotersystem nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinheit (15) eingerichtet ist, als Ausweichbewegung eine Drehung des Objektivs (24) um seine optische Achse zu steuern.

13. Robotersystem nach Anspruch 12, soweit auf Anspruch 6 rückbezogen, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinheit (20) eingerichtet ist, das Rohbild (23) zu drehen, wenn eine Drehung der Kamera (10) um die optische Achse des Objektivs (24) eine Ausweichbewegung ist, und das Rohbild nicht zu drehen, wenn die Drehung durch einen externen Befehl verursacht ist.

14. Robotersystem nach Anspruch 11 oder 13, gekennzeichnet durch eine Benutzerschnittstelle (17) zum Erzeugen der externen Befehle.

15. Robotersystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (10) Teil eines Endoskops (7) ist.

16. Robotersystem nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die optische Achse des Objektivs (24) mit der Längsachse des Endoskops (7) zusammenfällt.