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1. (WO2014170237) ROBOT INDUSTRIEL ÉQUIPÉ D'UN SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT DISPOSÉ SUR UN AVANT-BRAS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/170237    N° de la demande internationale :    PCT/EP2014/057438
Date de publication : 23.10.2014 Date de dépôt international : 11.04.2014
CIB :
B25J 9/04 (2006.01), B25J 9/00 (2006.01)
Déposants : KUKA ROBOTER GMBH [DE/DE]; Zugspitzstr. 140 86165 Augsburg (DE)
Inventeurs : KRUMBACHER, Rainer; (DE).
REEKERS, Andre; (DE)
Mandataire : PATENTANWÄLTE FUNK & BÖSS GBR; Sigmundstraße 1 80538 München (DE)
Données relatives à la priorité :
10 2013 206 791.7 16.04.2013 DE
Titre (DE) INDUSTRIEROBOTER MIT EINER AN EINEM ARMAUSLEGER ANGEORDNETEN ANTRIEBSANORDNUNG
(EN) INDUSTRIAL ROBOT WITH A DRIVE ARRANGEMENT ARRANGED ON AN ARM EXTENSION
(FR) ROBOT INDUSTRIEL ÉQUIPÉ D'UN SYSTÈME D'ENTRAÎNEMENT DISPOSÉ SUR UN AVANT-BRAS
Abrégé : front page image
(DE)Die Erfindung betrifft einen Industrieroboter (1), aufweisend einen Roboterarm (2), der mehrere über Gelenke verbundene Glieder aufweist, von denen ein Glied als eine Schwinge (5) ausgebildet ist und von denen ein anderes Glied als ein Armausleger (6) ausgebildet ist, der mittels eines der Gelenke um eine Drehachse (A3) schwenkbar an einer Seite der Schwinge (5) gelagert ist und wenigstens zwei weitere der Glieder trägt, die Handglieder des Roboterarms (2) bilden, des Weiteren aufweisend einen am Armausleger (6) angeordneten Armausleger-Antrieb (13), der ausgebildet ist, den Armausleger (6) bezüglich der Schwinge (5) zu schwenken, einen am Armausleger (6) angeordneten ersten Handglied- Antrieb (14), der ausgebildet ist, eines der Handglieder (21, 22, 23) bezüglich des Armauslegers (6) zu bewegen, wobei eine Motorwelle (13a) des Armausleger-Antriebs (13) in einem Abstand parallel versetzt zur Drehachse (A3) verlaufend ausgerichtet am Armausleger (6) angeordnet ist, und wobei eine Motorwelle (14a) des ersten Handglied- Antriebs (14) senkrecht zur Drehachse (A3) ausgerichtet und beabstandet von der Drehachse (A3) verlaufend am Armausleger (6) angeordnet ist.
(EN)The invention relates to an industrial robot (1) having a robot arm (2) that has multiple elements which are connected via joints and one element of which is designed as a linkage (5) and another element of which is designed as an arm extension (6). The arm extension is mounted on one side of the linkage (5) in a pivotal manner about a rotational axis (A3) by means of one of the joints and supports at least two other elements which form hand elements of the robot arm (2). The industrial robot additionally has an arm extension drive (13), which is arranged on the arm extension (6) and which is designed to pivot the arm extension (6) relative to the linkage (5), and a first hand element drive (14), which is arranged on the arm extension (6) and which is designed to move one of the hand elements (21, 22, 23) relative to the arm extension (6). A motor shaft (13a) of the arm extension drive (13) is arranged on the arm extension (6) so as to run parallel to the rotational axis (A3) at a distance therefrom in an offset manner, and a motor shaft (14a) of the first hand element drive (14) is arranged on the arm extension (6) so as to be oriented perpendicularly to the rotational axis (A3) and run at a distance from the rotational axis (A3).
(FR)L'invention concerne un robot industriel (1), comprenant un bras de robot (2) constitué de plusieurs éléments reliés par des articulations, un de ces éléments étant réalisé sous la forme d'une manivelle oscillante (5) et un autre sous la forme d'un avant-bras (6) qui est supporté sur un côté de la manivelle oscillante (5) de manière à pouvoir pivoter sur un axe de rotation (A3) au moyen d'une des articulations et qui porte au moins deux autres desdits éléments formant les éléments de main du bras de robot (2). Le robot comprend en outre un entraînement d'avant-bras (13), disposé sur l'avant-bras (6), qui est adapté pour faire pivoter l'avant-bras (6) par rapport à la manivelle oscillante (5), ainsi qu'un premier entraînement d'élément de main (14), disposé sur l'avant-bras (6), qui est adapté pour déplacer l'un des éléments de main (21, 22, 23) par rapport à l'avant-bras (6). Un arbre moteur (13a) de l'entraînement d'avant-bras (13) est disposé sur l'avant-bras (6) parallèlement à l'axe de rotation (A3) et décalé de celui-ci d'une certaine distance, et un arbre moteur (14a) du premier entraînement d'élément de main (14) est disposé sur l'avant-bras (6) perpendiculairement à l'axe de rotation (A3) et à une certaine distance de ce dernier.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : allemand (DE)
Langue de dépôt : allemand (DE)