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1. (WO2014093824) SUIVI SANS MARQUEUR D’OUTILS CHIRURGICAUX ROBOTISÉS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/093824    N° de la demande internationale :    PCT/US2013/075014
Date de publication : 19.06.2014 Date de dépôt international : 13.12.2013
CIB :
A61B 19/00 (2006.01), A61B 1/045 (2006.01)
Déposants : THE TRUSTEES OF COLUMBIA UNIVERSITY IN THE CITY OF NEW YORK [US/US]; 412 Low Memorial Library 535 West 116th Street New York, NY 10027 (US)
Inventeurs : REITER, Austin; (US).
ALLEN, Peter, K.; (US)
Mandataire : CHIARINI, Lisa, A.; Hughes Hubbard & Reed LLP One Battery Park Plaza New York, NY 10004 (US)
Données relatives à la priorité :
61/737,172 14.12.2012 US
Titre (EN) MARKERLESS TRACKING OF ROBOTIC SURGICAL TOOLS
(FR) SUIVI SANS MARQUEUR D’OUTILS CHIRURGICAUX ROBOTISÉS
Abrégé : front page image
(EN)Appearance learning systems, methods and computer products for three-dimensional markerless tracking of robotic surgical tools. An appearance learning approach is provided that is used to detect and track surgical robotic tools in laparoscopic sequences. By training a robust visual feature descriptor on low-level landmark features, a framework is built for fusing robot kinematics and 3D visual observations to track surgical tools over long periods of time across various types of environments. Three-dimensional tracking is enabled on multiple tools of multiple types with different overall appearances. The presently disclosed subject matter is applicable to surgical robot systems such as the da Vinci® surgical robot in both ex vivo and in vivo environments.
(FR)La présente invention concerne des systèmes d’apprentissage d’aspect, des procédés et des produits informatiques pour la poursuite tridimensionnelle sans marqueur d’outils chirurgicaux robotisés. Une approche d’apprentissage d’aspect est décrite qui est utilisée pour détecter et poursuivre des outils chirurgicaux robotisés dans des séquences laparoscopiques. Par apprentissage d’un descripteur de caractéristique visuelle robuste sur des caractéristiques de repères de niveau bas, un cadre est construit pour la fusion de la cinématique robotisée et des observations visuelles 3D pour la poursuite d’outils chirurgicaux sur de longues périodes dans différents types d’environnements. Un suivi tridimensionnel est activé sur des outils multiples de plusieurs types avec différents aspects globaux. La présente invention décrite est applicable à des systèmes chirurgicaux robotisés tels que le robot chirurgical da Vinci® à la fois dans des environnements ex vivo et in vivo.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)