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1. (WO2014076837) CORPS MOBILE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/076837    N° de la demande internationale :    PCT/JP2012/079940
Date de publication : 22.05.2014 Date de dépôt international : 19.11.2012
Demande présentée en vertu du Chapitre 2 :    05.09.2014    
CIB :
B25J 5/00 (2006.01)
Déposants : HITACHI, LTD. [JP/JP]; 6-6, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008280 (JP)
Inventeurs : AMINO Azusa; (JP).
NAKAMURA Ryosuke; (JP).
UEDA Taishi; (JP)
Mandataire : POLAIRE I.P.C.; 7-1, Hatchobori 2-chome, Chuo-ku, Tokyo 1040032 (JP)
Données relatives à la priorité :
Titre (EN) MOBILE BODY
(FR) CORPS MOBILE
(JA) 移動体
Abrégé : front page image
(EN)The purpose of the present invention is to provide a mobile body that while having a simple mechanism can easily overcome a grade difference without losing balance in the left-right direction. The present invention has the following: left-right leg parts attached to the lower portion of a body part; a first link connected to the body part and rotatable in the pitch direction; a second link rotatably connected in the pitch direction to the length-direction reverse end of the first link; a mechanical limit that determines the relative motion range of the first link and the second link; and a movement means provided to the reverse end of the connection of the second link to the first link. Also provided are the following: a first actuator attached to the first link and having a rotation axis in the pitch direction; a third link which is driven by the first actuator; a fourth link attached, so as to be rotatable in the pitch direction, to the length direction reverse end of the connection of the third link to the first actuator, and in which the reverse end is attached to the second link so as to be rotatable in the pitch direction; and a spring means that accumulates elastic energy from the relative motion of the first link and the second link in a space therebetween.
(FR)Le but de la présente invention est de produire un corps mobile qui, tout en possédant un mécanisme simple, puisse facilement vaincre une différence de niveau sans perdre l'équilibre dans la direction gauche-droite. La présente invention comprend les éléments suivants : des parties jambes gauche-droite fixées à la portion inférieure d'une partie corps; une première liaison raccordée à la partie corps et pouvant tourner dans le sens du tangage; une deuxième liaison raccordée rotative dans le sens du tangage à l'extrémité opposée dans le sens longitudinal de la première liaison; une limite mécanique qui détermine la plage de mouvements relative de la première liaison et de la deuxième liaison; et un moyen de déplacement disposé à l'extrémité opposée du raccordement de la deuxième liaison et de la première liaison. L'invention comprend également les éléments suivants : un premier actionneur fixé à la première liaison et présentant un axe de rotation dans le sens du tangage; une troisième liaison qui est entraînée par le premier actionneur; une quatrième liaison fixée, de façon à pouvoir tourner dans le sens du tangage, à l'extrémité opposée dans le sens longitudinal du raccordement de la troisième liaison au premier actionneur, et où l'extrémité opposée est fixée à la deuxième liaison de façon à pouvoir tourner dans le sens du tangage; et un moyen ressort qui accumule l'énergie élastique provenant du mouvement relatif de la première liaison et de la deuxième liaison dans un espace entre celles-ci.
(JA) 本発明は、簡便な機構でありながら左右のバランスを崩すことなく段差を簡単に乗越えることが可能な移動体を提供することにある。そこで本発明は、胴体部の下部に取り付けられた左右の脚部と、前記胴体部に接続されピッチ方向に回転可能な第1のリンクと、この第1のリンクの長手方向逆端にピッチ方向に回転可能に接続された第2のリンクと、前記第1のリンクと前記第2のリンクの相対運動範囲を決定するためのメカリミットと、前記第2のリンクの前記第1のリンクとの接続の逆端に備えた移動手段とを有し、前記第1のリンクに取り付けられ、ピッチ方向に回転軸を備える第1のアクチュエータと、前記第1のアクチュエータにより駆動される第3のリンクと、この第3のリンクの前記第1のアクチュエータとの接続との長手方向逆端にピッチ方向に回転可能に取り付けられ、その逆端は前記第2のリンクにピッチ方向に回転可能に取り付けられる第4のリンクと、前記第1のリンクと前記第2のリンク間に両者の相対運動により弾性エネルギーを蓄積するバネ手段とを備えた。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KM, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)