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1. (WO2014062890) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE SOUS-ACTIONNÉE DE TRAJET D'INTRODUCTION POUR AIGUILLES À POINTE ASYMÉTRIQUE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/062890    N° de la demande internationale :    PCT/US2013/065384
Date de publication : 24.04.2014 Date de dépôt international : 17.10.2013
CIB :
A61B 10/00 (2006.01)
Déposants : WORCESTER POLYTECHNIC INSTITUTE [US/US]; 100 Institute Road Worcester, Massachusetts 01609 (US).
FISCHER, Gregory S. [US/US]; (US).
SU, Hao [CN/US]; (US)
Inventeurs : FISCHER, Gregory S.; (US).
SU, Hao; (US)
Mandataire : LUTZ, Christopher J.; Chapin Intellectual Property Law, LLC 352 Turnpike Road, Suite 110 Southborough, Massachusetts 01772 (US)
Données relatives à la priorité :
61/715,063 17.10.2012 US
Titre (EN) SYSTEM AND METHOD FOR UNDERACTUATED CONTROL OF INSERTION PATH FOR ASYMMETRIC TIP NEEDLES
(FR) SYSTÈME ET PROCÉDÉ DE COMMANDE SOUS-ACTIONNÉE DE TRAJET D'INTRODUCTION POUR AIGUILLES À POINTE ASYMÉTRIQUE
Abrégé : front page image
(EN)A needle steering system and apparatus provides active, semi-autonomous control of needle insertion paths while still enabling a clinician ultimate control over needle insertion. The present teaching describes a method and system for controlling needle path as the needle is inserted by precisely controlling the rotation of the needle as it continuously rotates during insertion. This enables underactuated 2 degree-of-freedom (DOF) control of the direction and the curvature of the needle from a single rotary actuator. Control of the rotary motion is therefore decoupled from the needle insertion. The rotary motion controls steering effort and direction, while the insertion controls needle depth or insertion speed. In one implementation, the proposed method does not require constant velocity insertion, interleaved insertion and rotation, or known insertion position or speed. The insertion may be provided by a robot or other automated method, may be a manual insertion, or may be teleoperated.
(FR)L'invention concerne un système et un appareil d'orientation d'aiguille, qui comprennent une commande semi-autonome active de trajets d'introduction d'aiguille, tout en permettant encore à un clinicien de commander en dernier l'introduction d'aiguille. La présente invention concerne un procédé et un système de commande de trajet d'aiguille lorsque l'aiguille est introduite en commandant avec précision la rotation de l'aiguille lorsqu'elle tourne de façon continue pendant l'introduction. Ceci permet une commande sous-actionnée à 2 degrés de liberté (DOF) de la direction et de la courbure de l'aiguille à partir d'un actionneur rotatif unique. La commande du mouvement rotatif est par conséquent découplée de l'introduction d'aiguille. Le mouvement rotatif commande l'effort et la direction d'orientation, tandis que l'introduction commande la profondeur ou la vitesse d'introduction d'aiguille. Dans une mise en œuvre, le procédé proposé ne nécessite pas d'introduction à vitesse constante, d'introduction et de rotation interfoliées, ou de position ou vitesse d'introduction connue. L'introduction peut être réalisée par un robot ou un autre procédé automatisé, peut être une introduction manuelle ou peut être télécommandée.
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : anglais (EN)
Langue de dépôt : anglais (EN)