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1. (WO2014061681) DISPOSITIF DE COMMANDE D'ONDULATION D'UN ROBOT À MULTIPLES ARTICULATIONS
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/061681    N° de la demande internationale :    PCT/JP2013/078016
Date de publication : 24.04.2014 Date de dépôt international : 15.10.2013
CIB :
B25J 9/10 (2006.01), B23K 9/022 (2006.01), B23K 9/12 (2006.01), G05B 19/404 (2006.01), G05B 19/4093 (2006.01)
Déposants : KABUSHIKI KAISHA KOBE SEIKO SHO (KOBE STEEL, LTD.) [JP/JP]; 2-4, Wakinohama-Kaigandori 2-chome, Chuo-ku, Kobe-shi, Hyogo 6518585 (JP)
Inventeurs : WADA Takashi; .
NISHIDA Yoshiharu; .
INOUE Yoshihide; .
INADA Shuichi;
Mandataire : HAMADA Yuriko; Eikoh Patent Firm, Toranomon East Bldg. 10F, 7-13, Nishi-Shimbashi 1-chome, Minato-ku, Tokyo 1050003 (JP)
Données relatives à la priorité :
2012-231871 19.10.2012 JP
Titre (EN) WEAVING CONTROL DEVICE OF MULTI-JOINT ROBOT
(FR) DISPOSITIF DE COMMANDE D'ONDULATION D'UN ROBOT À MULTIPLES ARTICULATIONS
(JA) 多関節ロボットのウィービング制御装置
Abrégé : front page image
(EN)Provided is a weaving control device that is of a multi-joint robot, is able to achieve a high-precision weaving, and suppress the occurrence of error in the weaving movement stemming from the effects of the movement of another joint axis and the dynamic characteristics of the motor driving the joint axis in question. The weaving control device (10) contains: a signal computation unit that computes the target position signal for each axis; a filter computation unit (400) that computes a target command signal resulting from low-pass filter processing of the target position signal; and a motor control unit (2500) that drives each axis with the target command signal as an input. The frequency characteristics of the gain of the motor control unit (2500) are configured in an approximately flat manner, and the dynamic characteristics from the target position to the motor output angle are similar to the filter. A weaving signal correction unit (200) computes a target position signal having a corrected gain on the basis of filter characteristics.
(FR)L'invention porte sur un dispositif de commande d'ondulation d'un robot à multiples articulations, qui peut exécuter une ondulation de haute précision et supprimer l'apparition d'erreurs dans le mouvement d'ondulation résultant des effets du mouvement d'un autre axe d'articulation et des caractéristiques dynamiques du moteur entraînant l'axe d'articulation en question. Le dispositif de commande d'ondulation (10) contient : une unité de calcul de signal qui calcule le signal de position cible pour chaque axe ; une unité de calcul de filtre (400) qui calcule un signal de commande cible résultant d'un traitement par filtre passe-bas du signal de position cible ; et une unité de commande de moteur (2500) qui entraîne chaque axe en utilisant le signal de commande cible comme entrée. Les caractéristiques de fréquence du gain de l'unité de commande de moteur (2500) sont conçues de façon approximativement plate, et les caractéristiques dynamiques de la position cible à l'angle de sortie de moteur sont similaires au filtre. Une unité de correction de signal d'ondulation (200) calcule un signal de position cible ayant un gain corrigé sur la base des caractéristiques de filtre.
(JA)関節軸を駆動するモータ自身の動特性、および、他の関節軸の動作による影響、に起因するウィービング動作の誤差の発生を抑制し、高精度のウィービング動作を達成可能な、多関節ロボットのウィービング制御装置を提供する。ウィービング制御装置(10)は、各軸の目標位置信号を演算する信号演算部と、目標位置信号に対してローパスフィルタ処理された目標指令信号を演算するフィルタ演算部(400)と、目標指令信号を入力として各軸を駆動するモータ制御部(2500)と、を含む。モータ制御部(2500)のゲインの周波数特性は略フラットに構成され、目標位置からモータ出力角度までの動特性はフィルタに近似される。ウィービング信号補正部(200)は、フィルタ特性に基づいてゲイン補正された目標位置信号を演算する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IR, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SA, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)