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1. (WO2014021433) APPAREIL ROBOTISÉ ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/021433    N° de la demande internationale :    PCT/JP2013/070918
Date de publication : 06.02.2014 Date de dépôt international : 01.08.2013
CIB :
B25J 9/10 (2006.01), B25J 13/00 (2006.01)
Déposants : TOSHIBA KIKAI KABUSHIKI KAISHA [JP/JP]; 2-2, Uchisaiwaicho 2-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008503 (JP)
Inventeurs : MATSUMOTO Yuta; (JP).
NISHIHARA Yasunori; (JP).
FUJITA Jun; (JP)
Mandataire : KATSUNUMA Hirohito; Kyowa Patent & Law Office, Nippon Life Marunouchi Building, Marunouchi 1-6-6, Chiyoda-ku, Tokyo 1000005 (JP)
Données relatives à la priorité :
2012-172007 02.08.2012 JP
Titre (EN) ROBOTIC APPARATUS AND CONTROL METHOD THEREFOR
(FR) APPAREIL ROBOTISÉ ET SON PROCÉDÉ DE COMMANDE
(JA) ロボット装置およびその制御方法
Abrégé : front page image
(EN)The robotic apparatus (1) is provided with a control device (3) for performing correction using values estimated by a joint torque-estimating unit (53) for estimating the joint torque acting on each joint (20-25). The joint torque-estimating unit (53) comprises a Coulomb's frictional force torque-estimating unit (70), a viscous frictional force torque-estimating unit (71), and a shift interval-computing unit (72) for making shifts from the Coulomb's frictional force torque-estimating unit (70) to the viscous frictional force torque-estimating unit (71) and shifts from the viscous frictional force torque-estimating unit (71) to the Coulomb's frictional force torque-estimating unit (70) smooth.
(FR)L'invention concerne un appareil robotisé (1), doté d'un dispositif de commande (3) afin de réaliser une correction à l'aide de valeurs estimées par une unité (53) d'estimation de couple de joint, destinée à estimer le couple de joint agissant sur chaque joint (20-25). L'unité (53) d'estimation de couple de joint comprend une unité (70) d'estimation de couple de force de frottement de Coulomb, une unité (71) d'estimation de couple de force de frottement visqueuse et une unité (72) de calcul d'intervalle de décalage, pour réaliser des décalages entre l'unité (70) d'estimation de couple de forces de frottement de Coulomb et l'unité (71) d'estimation de couple de force de frottement visqueuse et des décalages entre l'unité (71) d'estimation de couple de force de frottement visqueuse et l'unité (70) d'estimation de couple de force de frottement visqueuse de manière homogène.
(JA) ロボット装置(1)は、各関節(20~25)に作用する関節トルクを推定する関節トルク推定部(53)の推定値より補正を行う制御装置(3)を備え、関節トルク推定部(53)は、クーロン摩擦力トルク推定部(70)と粘性摩擦力トルク推定部(71)と、クーロン摩擦力トルク推定部(70)から粘性摩擦力トルク推定部(71)への移行と粘性摩擦力トルク推定部(71)からクーロン摩擦力トルク推定部(70)への移行を滑らかにする移行区間演算部(72)とを有する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)