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1. WO2014020317 - LOCALISATION ET MAPPAGE

Numéro de publication WO/2014/020317
Date de publication 06.02.2014
N° de la demande internationale PCT/GB2013/051994
Date du dépôt international 25.07.2013
CIB
G06T 7/00 2006.01
GPHYSIQUE
06CALCUL; COMPTAGE
TTRAITEMENT OU GÉNÉRATION DE DONNÉES D'IMAGE, EN GÉNÉRAL
7Analyse d'image
CPC
A63F 13/25
AHUMAN NECESSITIES
63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
FCARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
13Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
25Output arrangements for video game devices
A63F 13/50
AHUMAN NECESSITIES
63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
FCARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
13Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
50Controlling the output signals based on the game progress
A63F 13/5378
AHUMAN NECESSITIES
63SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
FCARD, BOARD, OR ROULETTE GAMES; INDOOR GAMES USING SMALL MOVING PLAYING BODIES; VIDEO GAMES; GAMES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
13Video games, i.e. games using an electronically generated display having two or more dimensions
50Controlling the output signals based on the game progress
53involving additional visual information provided to the game scene, e.g. by overlay to simulate a head-up display [HUD] or displaying a laser sight in a shooting game
537using indicators, e.g. showing the condition of a game character on screen
5378for displaying an additional top view, e.g. radar screens or maps
G06K 9/00201
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00201Recognising three-dimensional objects, e.g. using range or tactile information
G06K 9/00476
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00442Document analysis and understanding; Document recognition
00476Reading or recognising technical drawings or geographical maps
G06K 9/00637
GPHYSICS
06COMPUTING; CALCULATING; COUNTING
KRECOGNITION OF DATA; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
9Methods or arrangements for reading or recognising printed or written characters or for recognising patterns, e.g. fingerprints
00624Recognising scenes, i.e. recognition of a whole field of perception; recognising scene-specific objects
0063Recognising patterns in remote scenes, e.g. aerial images, vegetation versus urban areas
00637of urban or other man made structures
Déposants
  • SONY COMPUTER ENTERTAINMENT EUROPE LIMITED [GB]/[GB]
Inventeurs
  • MARTINI, Antonio
Mandataires
  • TURNER, James
Données relatives à la priorité
1213542.230.07.2012GB
Langue de publication anglais (EN)
Langue de dépôt anglais (EN)
États désignés
Titre
(EN) LOCALISATION AND MAPPING
(FR) LOCALISATION ET MAPPAGE
Abrégé
(EN)
A method of generating a three-dimensional map of a region from successive images of that region captured from different camera positions, the map comprising a set of landmark points each defined by a three dimensional spatial position and image information associated with that three dimensional position, comprises capturing successive images of the region; detecting feature points within the captured images; designating a subset of the captured images as a set of keyframes each having respective sets of measurement data representing image positions of landmark points detected as feature points in that image, each keyframe being connected to at least one other keyframe in the set by a connection comprising at least a threshold number of landmark points, having corresponding measurement data for that keyframe, in common with the same landmark points having corresponding measurement data for that other keyframe in the set, and the set of keyframes being such that each keyframe in the set is directly or indirectly connected to all of the other keyframes in the set by a sequence of one or more such connections; detecting whether candidate measurement data associated with a keyframe may be removed from the set of measurement data for that keyframe, by detecting whether each keyframe, in the set of keyframes without the candidate measurement data, is still directly or indirectly connected to all of the other keyframes in the set of keyframes by a sequence of one or more connections; and if so, removing that candidate measurement data.
(FR)
L'invention concerne un procédé permettant de générer une carte tridimensionnelle d'une région à partir d'images successives de cette région capturées à partir de différentes positions de caméra, la carte comprenant un ensemble de points de repère définis chacun par une position spatiale tridimensionnelle et des informations d'images associées à cette position tridimensionnelle. Ledit procédé consiste à : capturer des images successives de la région ; détecter des points caractéristiques au sein des images capturées ; désigner un sous-ensemble des images capturées comme un ensemble d'images-clés comprenant chacune des ensembles respectifs de données de mesure représentant des positions d'images de points de repère détectés comme des points caractéristiques dans cette image, chaque image-clé étant connectée à au moins une autre image-clé de l'ensemble par une connexion comprenant au moins un nombre seuil de points de repère, ayant des données de mesure correspondantes pour cette image-clé, en commun avec les mêmes points de repère ayant des données de mesure correspondantes pour cette autre image-clé de l'ensemble, et l'ensemble d'images-clés étant conçu de telle sorte que chaque image-clé de l'ensemble soit connecté directement ou indirectement à toutes les autres images-clés de l'ensemble par une séquence d'une ou plusieurs connexions de ce type ; détecter si les données de mesure candidates associées à une image-clé peuvent être supprimées de l'ensemble de données de mesure pour cette image-clé en détectant si chaque image-clé, dans l'ensemble d'images-clés sans les données de mesure candidates, est toujours connectée directement ou indirectement à toutes les autres images-clés dans l'ensemble d'images-clés par une séquence d'une ou de plusieurs connexions ; et le cas échéant, déplacer ces données de mesure candidates.
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