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1. (WO2014005511) DISPOSITIF DE DÉTECTION POUR MANIPULATEUR UNIQUE
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/005511    N° de la demande internationale :    PCT/CN2013/078676
Date de publication : 09.01.2014 Date de dépôt international : 02.07.2013
CIB :
G01N 29/04 (2006.01)
Déposants : BEIJING INSTITUTE OF TECHNOLOGY [CN/CN]; XU, Chunguang 5 South Zhongguancun Street, Haidian District Beijing 100081 (CN)
Inventeurs : XU, Chunguang; (CN).
XIAO, Dingguo; (CN).
HAO, Juan; (CN).
WANG, Hongbo; (CN).
LU, Zongxing; (CN)
Données relatives à la priorité :
201210230326.4 04.07.2012 CN
Titre (EN) SINGLE-MANIPULATOR DETECTION DEVICE
(FR) DISPOSITIF DE DÉTECTION POUR MANIPULATEUR UNIQUE
(ZH) 单机械手检测装置
Abrégé : front page image
(EN)A manipulator detection device, comprising: an industrial control computer; a manipulator device, comprising a manipulator and a manipulator controller, the manipulator and manipulator controller being connected and communicating with each other through a power supply and signal integrated cable, and the manipulator controller being connected and communicating with the industrial control computer through a network cable; an ultrasonic transceiving device, comprising a phased array ultrasonic transducer, an ultrasonic pulse transceiving card and a high-speed data acquisition card, the ultrasonic pulse transceiving card and high-speed acquisition card being mounted on the industrial control computer and controlled by the industrial control computer to transceive and acquire a pulse signal; and a water coupling device, comprising a water spray head, a pressure-stabilizing flow-stabilizing water pump and a flexible guide pipe, wherein the manipulator controller is connected with the manipulator through the power supply and signal integrated cable, can provide a power supply for the manipulator, and provides a signal about a position parameter and a movement parameter of each joint of the manipulator to control the movement of the manipulator, the water spray head has a water spray bin, the water spray bin is mounted at the top end of the manipulator, water flows into the water spray bin via the guide pipe and flows out from the spout of the water spray head, and a transmitting end of the phased array ultrasonic transducer is mounted in the water spray bin. This detection device has a compact and simple structure, is easy to control and operate, and realizes the detection of related physical properties of a complicated curved surface, with the detection efficiency and adaptability being greatly improved.
(FR)L'invention concerne un dispositif de détection pour manipulateur, comportant : un ordinateur de commande industrielle ; un dispositif à manipulateur, comportant un manipulateur et une commande de manipulateur, le manipulateur et la commande de manipulateur étant reliés et communiquant entre eux via un câble intégré d'alimentation électrique et de signaux, et la commande de manipulateur étant reliée à et communiquant avec l'ordinateur de commande industrielle via un câble de réseau ; un dispositif d'émission-réception ultrasonique, comportant un transducteur ultrasonique à réseau phasé, une carte d'émission-réception d'impulsions ultrasoniques et une carte d'acquisition de données à grande vitesse, la carte d'émission-réception d'impulsions ultrasoniques et la carte d'acquisition à grande vitesse étant montées sur l'ordinateur de commande industrielle et commandées par celui-ci pour émettre/recevoir et acquérir un signal pulsé ; et un dispositif de couplage à eau, comportant une tête de pulvérisation d'eau, une pompe à eau stabilisée en pression et en débit et un tuyau souple de guidage, la commande de manipulateur étant reliée au manipulateur via le câble intégré d'alimentation électrique et de signaux, pouvant assurer une alimentation électrique du manipulateur et transmettant un signal concernant un paramètre de position et un paramètre de mouvement de chaque articulation du manipulateur pour commander le mouvement du manipulateur, la tête de pulvérisation d'eau étant dotée d'un bac de pulvérisation d'eau, ledit bac de pulvérisation d'eau étant monté à l'extrémité supérieure du manipulateur, de l'eau arrivant dans le bac de pulvérisation d'eau via le tuyau de guidage et ressortant par le bec de la tête de pulvérisation d'eau, et une extrémité émettrice du transducteur ultrasonique à réseau phasé étant montée dans le bac de pulvérisation d'eau. Le présent dispositif de détection présente une structure compacte et simple, est facile à commander et à utiliser, et réalise la détection de propriétés physiques associées à une surface courbe complexe, le rendement de détection et l'adaptabilité étant considérablement améliorés.
(ZH)一种械手检测装置,包括:工控机;机械手装置,包括一个机械手和机械手控制器,机械手和机械手控制器通过电源和信号集成线缆进行连接和通讯,机械手控制其与工控机通过网线进行连接和通讯;超声收发装置,包括相控阵超声换能器、超声脉冲收发卡、高速数据采集卡,超声脉冲收发卡和高速采集卡装在工控机上,由工控机控制进行脉冲信号的收发和采集;水耦合装置,包括喷水喷头、稳压稳流水泵、柔性导管,其中机械手控制器通过电源和信号集成线缆连接机械手,能够为机械手提供电源,并且提供机械手各个关节的位置参数和运动参数的信号,控制机械手运动,喷水喷头具有喷水仓,喷水仓安装在机械手的顶端,水经导管流入喷水仓并从喷水喷头的喷口流出,相控阵超声换能器的发射端安装在喷水仓中。本检测装置结构紧凑简单、易于控制和操作,实现了对复杂曲面相关物理特性的检测,检测效率和适应性得到很大的改善。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, JP, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : chinois (ZH)
Langue de dépôt : chinois (ZH)