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1. (WO2014002692) CAMÉRA STÉRÉO
Dernières données bibliographiques dont dispose le Bureau international   

N° de publication :    WO/2014/002692    N° de la demande internationale :    PCT/JP2013/065309
Date de publication : 03.01.2014 Date de dépôt international : 03.06.2013
CIB :
G01C 3/06 (2006.01), G01B 11/00 (2006.01), G06T 1/00 (2006.01)
Déposants : HITACHI AUTOMOTIVE SYSTEMS, LTD. [JP/JP]; 2520, Takaba, Hitachinaka-shi, Ibaraki 3128503 (JP)
Inventeurs : OSHIMA Akira; (JP).
MATONO Haruki; (JP).
MITOMA Hiroto; (JP).
OTA Ryo; (JP).
OHTSUJI Shinya; (JP)
Mandataire : INOUE Manabu; c/o HITACHI, LTD., 6-1, Marunouchi 1-chome, Chiyoda-ku, Tokyo 1008220 (JP)
Données relatives à la priorité :
2012-144906 28.06.2012 JP
Titre (EN) STEREO CAMERA
(FR) CAMÉRA STÉRÉO
(JA) ステレオカメラ
Abrégé : front page image
(EN)In order to provide a stereo camera of small size and wherein errors of distance measurement are stable, there are provided: an image acquisition section; a first region processing section; a target object extraction section; a cause-of-error identifying section; and a second region processing section. The image acquisition section acquires a plurality of images that are picked up by a plurality of image pickup units. The first region processing section generates a first distance image by dividing the plurality of respective images acquired by the image acquisition section into each of first regions comprising a predetermined plurality of pixels, and measures the distance in each of the divided first regions. The target object extraction section extracts a target object from the distance image or from the image and extracts second regions comprising a plurality of first regions including the extracted target object. The cause-of-error identifying section extracts prescribed representative values from the second region, and compares the brightness value of arbitrary pixels in the second region with the brightness value of pixels in a corresponding region, from an arbitrary pixel to a position shifted by an amount corresponding to the parallax indicating a representative value, and identifies the cause-of-error on the basis of the results of this comparison. The second region processing section determines a weight value based on the cause-of-error and, using this weight value, measures the distance in each second region, and generates a second distance image.
(FR)Afin de proposer une caméra stéréo de petite dimension et dans laquelle des erreurs de mesure de distance sont stables, la présente invention porte sur : une section d'acquisition d'image ; une première section de traitement de région ; une section d'extraction d'objet cible ; une section d'identification de cause d'erreur ; et une seconde section de traitement de région. La section d'acquisition d'image acquiert une pluralité d'images qui sont capturées par une pluralité d'unités de capture d'image. La première section de traitement de région génère une première image de distance par division de la pluralité d'images respectives acquises par la section d'acquisition d'image en chacune de premières régions comprenant une pluralité prédéterminée de pixels, et mesure la distance dans chacune des premières régions divisées. La section d'extraction d'objet cible extrait un objet cible de l'image de distance ou de l'image et extrait de secondes régions comprenant une pluralité de premières régions comprenant l'objet cible extrait. La section d'identification de cause d'erreur extrait des valeurs représentatives prescrites de la seconde région et compare la valeur de brillance de pixels arbitraires dans la seconde région à la valeur de brillance de pixels dans une région correspondante, depuis un pixel arbitraire vers une position décalée selon une quantité correspondant au parallaxe indiquant une valeur représentative, et identifie la cause d'erreur sur la base des résultats de cette comparaison. La seconde section de traitement de région détermine une valeur de poids sur la base de la cause d'erreur et, à l'aide de cette valeur de poids, mesure la distance dans chaque seconde région et génère une seconde image de distance.
(JA) 距離計測の誤差が安定して、且つ小さいステレオカメラを提供するために、複数の撮像部で撮像された複数の画像を取得する画像取得部と、画像取得部で取得した複数の画像の各々に対して予め定めた複数の画素からなる第1の領域毎に分割し、分割された第1の領域毎に距離を計測し、第1の距離画像を生成する第1の領域処理部と、距離画像又は画像から、対象物体を抽出し、抽出した対象物体を含む複数の第1の領域からなる第2の領域を抽出する対象物体抽出部と、第2の領域内から所定の代表値を抽出し、第2の領域内の任意の画素の輝度値と任意の画素から代表値の示す視差分だけ移動した位置までの対応領域内の輝度値とを比較し、比較した結果に基づいて誤差要因の判定を行う誤差要因特定部と、誤差要因に基づいて重み値を決定し、重み値を用いて、第2の領域毎に距離を計測し、第2の距離画像を生成する第2の領域処理部と、を有する。
États désignés : AE, AG, AL, AM, AO, AT, AU, AZ, BA, BB, BG, BH, BN, BR, BW, BY, BZ, CA, CH, CL, CN, CO, CR, CU, CZ, DE, DK, DM, DO, DZ, EC, EE, EG, ES, FI, GB, GD, GE, GH, GM, GT, HN, HR, HU, ID, IL, IN, IS, KE, KG, KN, KP, KR, KZ, LA, LC, LK, LR, LS, LT, LU, LY, MA, MD, ME, MG, MK, MN, MW, MX, MY, MZ, NA, NG, NI, NO, NZ, OM, PA, PE, PG, PH, PL, PT, QA, RO, RS, RU, RW, SC, SD, SE, SG, SK, SL, SM, ST, SV, SY, TH, TJ, TM, TN, TR, TT, TZ, UA, UG, US, UZ, VC, VN, ZA, ZM, ZW.
Organisation régionale africaine de la propriété intellectuelle (ARIPO) (BW, GH, GM, KE, LR, LS, MW, MZ, NA, RW, SD, SL, SZ, TZ, UG, ZM, ZW)
Office eurasien des brevets (OEAB) (AM, AZ, BY, KG, KZ, RU, TJ, TM)
Office européen des brevets (OEB) (AL, AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HR, HU, IE, IS, IT, LT, LU, LV, MC, MK, MT, NL, NO, PL, PT, RO, RS, SE, SI, SK, SM, TR)
Organisation africaine de la propriété intellectuelle (OAPI) (BF, BJ, CF, CG, CI, CM, GA, GN, GQ, GW, KM, ML, MR, NE, SN, TD, TG).
Langue de publication : japonais (JA)
Langue de dépôt : japonais (JA)